现控第三2章幻灯片.pptVIP

第五节 离散系统的能控性和能观性 设线性定常离散系统方程为 (3-33) 为适维阵。 1. 能控性定义 对系统(3-33)的任何一个初始状态 ，存在 在有限时间 内，存在容许控制序列 ，使得 ，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。（第k步能控！） K步能达性：如果在有限时间 内，存在容许控制序列 ，将系统从状态空间坐标原点 推向预先指定的状态 。 连续系统能控性与能达性的关系 离散系统能达性与能控性的关系（G的奇异性？） 2.能控性判据 定理3－17 系统(3-33)能控的充分必要条件是 能控性矩阵 的秩为 ，即 证明 例3－12 3. 能观测性定义 对于系统(3-33)， 根据有限个输出 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态 ，则称系统是状态完全能观测的，简称系统是能观测的，也称第k步能观测。 4.能观测性判据 定理3－18 系统(3-33)能观测的充分必要条件是 能观测性矩阵 的秩为 ，即 （3－37） 证明 例3－13 5.连续系统离散化后的能控性与能观性 线性定常系统方程 (3-41) 离散化后系统方程 (3-42) 其中 连续系统(3-41)离散化后的能控性与能观性 定理3－19 如果系统(3-41) 不能控(不能观测)，则离散化的系统(3-42)必是不能控(不能观测)。其逆定理一般不成立。 定理3－20 如果离散化后的系统(3-42) 能控(能观测)，则离散化前的连续系统(3-41)必是能控(能观测)。其逆定理一般不成立。 如果系统(3-41)能控(能观测)，不能保证离散化后的离散系统(3-42)是能控(能观)的。离散化后的情况与采样周期T有关。 定理3-21 若系统(3－41)能控(能观测)，A的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果其 与采样周期的关系满足条件 则离散化的系统(3-42)仍是能控(能观测)的。 （充分条件） 例3－14 必要条件： 不是A的特征值！ 第六节 对偶性 设连续时间线性时变系统方程为 (3-44) 为适维阵。 1. 对偶系统定义 对系统(3-44)，对偶系统定义为如下连续时间线性时变系统： (3-45) 其中 其中， (1)线性属性和时变属性 无论连续时间系统还是离散时间系统，线性原构系统 的对偶系统 也为线性系统；时变（或时不变）原构系统 的对偶系统 也为时变（或时不变）系统。 例3－15 (2)系数矩阵的对偶性 原构系统 和对偶系统 的系数矩阵之间具有如下对应关系： (3)状态转移矩阵的对偶性 ， 分别表示原构系统 、对偶系统