基于plc跟触摸屏控制的搬运机械于的运用.pdf

基于PLC与触摸屏控制的搬运机械于的应用 ofa robotbasedonthecontrolofPLCandtouch—screen handling Application 于殿勇，刘兴义 YU Xing—yi Dian—yong，LIU (哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨150080) 摘要：采用复式主轴，对CM6140车床进行数控改造，研究设计了夹心式电化学机械复合光整工具 头，研制出了数控电化学机械光整加工机床。通过对轴类零件的加工进行实验研究分析，加工 精度明显提高，实现了光整加工自动化。 关键词：搬运机械手；PLC；触摸屏；示教 009-01 21—03 中图分类号：TP399 文献标识码：A 文章编号：1 34(2009)08-ol 0引言 械手在横梁上做水平直线运动；竖直方向上由交流 伺服电机经滚珠丝杠减速带动关节做垂直直线运 搬运机械手以其具有一定的柔性、动作灵活等 动；在末端由翻转气缸带动小臂绕轴线做旋转运 特点，用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替 动，夹爪由四个气缸驱动实现手爪的开合动作，真 代人工作业，加快生产节拍，极大地提高了制造企 空吸盘利用真空吸附原理增加对U型板的夹持力， 业的生产效率和产品质量。所以在自动化生产线上 此外竖直方向的平衡气缸可以通过输出力平衡掉整 下料作业中，特别是在有毒的、易燃易爆等恶劣环 个机械手的重力，而且同时还可以增加竖直方向的 境内，得到广泛应用…。随着机器人技术的不断发 刚度。 展，简单、可靠、易于操作已成为机器人研制的准 则。由于气动器件具有结构简单，造价较低，易于 控制，维护方便的特点，而交流伺服电机具有运动 参量易于控制等优点，从机械手工作的稳定性，可 靠性，易操作性以及各种控制元器件连接的灵活性 和方便性角度出发，本文设计了由可编程序控制器 和触摸屏联合控制，由交流伺服电机和气缸为动力 源的U型板搬运机械手。 1．小臂3l2．大臂l3．开合横梁4I4．竖直移动部分2I 1 U型板搬运机械手的结构与功能 5．水平移动部分 U型板搬运机械手是整个冰箱生产线上自动化 图1机械手结构模型 设备的一部分，其主要任务是将U型壳从折弯生产 线搬运到另一条加工生产线上，同时转换U型壳姿 2 U型板搬运机械手的气动原理 态由竖直变为水平，整个工作循环小于15s。搬运机 该机械手的翻转，夹持与吸附是通过相应的电 械手机械机构设计方案如图1所示，此图是利用 磁阀控制的，而电磁阀的控制信号则由PLC发出。 PROE三维设计软件对整个机械手构建的模型图。 由于U型板的宽度是多样的故开合气缸选择带有刻 该机械手主要由水平移动部分，竖直移动部分，开 度和端锁的气缸，该气缸可以根据传感器在表面刻 合横梁，大臂，小臂组成，水平方向上由交流伺服 度