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关于横向泊车机器人研究 　　[摘 要]我组将针对当下城市小区中停车难这个症结，深刻剖析引发此症结的原因，并由此提出一种高效率的停车方案。并针对提出的高效的停车方案，引出我组设计的能够完成此高效停车方案的机器人。我组在研究过程中，充分运用了统计学的方法，运用了概率论来分析适用情况，从而满足了大部分城市小区车主的使用。我组首先将整体介绍此横向泊车机器人，并分析此机器人的组成、零件分析、工作原理、控制方法四个方面。 　　[关键词]横向泊车 机器人 新型停车方案 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）15-0108-02 　　一、问题分析 　　众所周知，城市小区中家庭用车停车难的问题十分普遍。个别司机不恰当的停车方式也使得小区经常拥堵。我组认为，此问题的症结就在于有限的场地与数量庞大的私家车的矛盾。按照传统的解决方法，无非是修建更多的停车厂或修建更多的智能车库使车辆分层停放。但我组认为，此种方法治标不治本，最核心的方法不是扩充空间，而是充分利用现有空间，为此，握住首先提出了以下一种停车方案。 　　二、新型停车方案 　　经过我组的调研，普通城市小区中一个车位的大小为5*2.5。以图1中的停车场为例。 　　如图1所示，该停车场矩形部分长18米，宽15米。该停车场的最大停车数目为13辆。 　　如果以两米为单位将此停车场纵向分成若干列，如图2所示： 　　以两米为一段将此停车场纵向分割成9列。蓝色为停车区，由若干个矩形组成，白色为空地，正方形为我组设计的机器人。一个蓝色矩形为我组自己改进的一个停车位，尺寸为5*2米。此停车场纵向按照“停车区-空地-停车区”交替排列。其中，一个“停车区-空地-停车区”为一个基本的停车单元，整个停车场由若干个基本停车单元组成，为了分析问题的方便，我组只以一个停车单元进行分析。 　　在停车场入口，车辆驶入，我组设计的机器人横向进入车底，并用其顶部的千斤顶将车顶起，接下来沿既定轨道进入停车区，将车拖入停车区，放下千斤顶使车平稳泊位，并横向从车底驶出。当车辆想要开出停车场时，可按照原路，由机器人驶到对应的泊车地点，并横向进入车底，原理与泊车原理一致。这样做的目的为，可以使车辆在停车区的纵向间距很小很小，因为车不必再占有泊车所需要的较大的空间，从而充分利用了空间，符合我组的核心停车观念。在未采用我组的停车方案之前，该区域仅能够停放车辆13辆，而采用我组的停车方案之后，从图2中可以看出，停车数目保守估计为18辆，多了五个车位可以停放，从而极大地提高了空间利用效率。符合我组的核心观念。 　　三、关于将车辆顶起位置的研究 　　有上文可知，该机器人需要在车底垂直将车顶起，这就不可避免的涉及到了一个问题，即将车顶起的位置，也就是说在车底部的什么位置将车顶起。为此我组进行了调研，结果证明，车身底部都有支撑千斤顶的专用支撑点，家用车的支撑点通常在侧面裙边的内侧，好似底盘两侧的两道鳍，在前轮后面的20厘米左右，后轮前面的20厘米左右。这道鳍是突出于底盘钢板的，可以承受比较大的压强。另外，值得注意的是，对于不同车型，专用支撑点在纵向几乎没有差别，差别在两个支撑点的横向距离，因此，我组的机器人在顶起车时，还应该根据不同车的类型识别顶起的位置 　　四、泊车机器人及其工作原理 　　（一）泊车机器人 　　如图3所示是泊车机器人图，该机器人分为两层，上层为顶升层，下层为动力层，下面分别来介绍： 　　顶升层：起重层由蜗轮蜗杆、连杆、四个导轨、四个电动千斤顶组成； 　　动力层：动力层由循迹模块、底板、四个麦克纳姆轮组成。 　　（二）工作原理 　　由上文可知，我组所设计的机器人应满足以下几点功能； 　　1、将车顶起 　　2、根据不同型号的车辆调节顶起的位置 　　3、能够进行自由的二维运动 　　4、自动循迹 　　麦克纳姆轮具有灵活的二维运动功能，利用电机的差速转动可以实现自由的二维运动，车身前方的循迹模块可实现自动循迹功能，四个电动千斤顶分别在四个横向导轨上。每个千斤顶连有四个小连杆，四个小连杆再连接两两一对连接在蜗轮上与圆心对称的两点，这样就组成了蜗轮蜗杆与连杆的组合机构，蜗杆带动蜗轮转动，与连杆连接的千斤顶形成了一个对心曲柄滑块机构，在导轨上同时相向或相反运动，达到了适应不同车型横向顶起位置有差异的情况，能够根据不同的车辆调节顶起的位置，从而满足绝大部分轿车车型。 　　五、零件分析 　　（一）蜗轮蜗杆与连杆的组合机器人 　　该组合机器人的作用为形成一个曲柄滑块机构，通过调节蜗轮的转速及转向，来实现控制电动千斤顶的横向位置，从而使该机器人能够根据不同的车辆调节顶起的位置（?D4）。 　　（二）电动千斤顶 　　电动千斤顶有电机、减速器和普通千斤顶组成，