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第 卷 第 期 ３７ １ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月 ２００７ ２ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．１ （ ） Ｆｅｂ．２００７ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ 文章编号： （ ） １６７２３９６１２００７０１００５１０５ Ｂａｒｂａｌａｔ引理及其在系统稳定性分析中的应用 闵颖颖，刘允刚 （山东大学 控制科学与工程学院， 山东 济南 ） ２５００６１ 摘要：概述了Ｂａｒｂａｌａｔ引理最常见的几种基本形式及其变形形式，研究了该引理各种形式之间的相互关系，并给出 了各自的适用范围 通过 个例子讨论了 引理在分析系统的渐近收敛性、自适应控制设计和 稳定中的 ． ３ Ｂａｒｂａｌａｔ Ｌ ｐ 应用． 关键词： 引理；非线性系统； 理论；渐近收敛性 Ｂａｒｂａｌａｔ Ｌｙａｐｕｎｏｖ 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ１３ Ａ ＢａｒｂａｌａｔＬｅｍｍａａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓｙｓｔｅｍｓｔａｂｉｌｉｔｙ ， ＭＩＮＹｉｎｇｙｉｎｇ ＬＩＵＹｕｎｇａｎｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊｉｎａｎ２５００６１ Ｃｈｉｎａ ： ＡｂｓｔｒａｃｔＡｓｅｔｏｆｐｒｉｍａｒｙｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆＢａｒｂａｌａｔＬｅｍｍａａｎｄｉｔｓｓｉｍｐｌｅａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅｓａｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｓａｍｏｎｇｔｈｏｓｅｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｉｒａｐｐｌｉｃａｂｌｅｓｃｏｐｅｓａｒｅｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．ＴｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＢａｒ ， ｂａｌａｔＬｅｍｍａｉｎａｎａｌｙｚｉｎｇａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｄｅｓｉｇｎａｎｄＬｓｔａｂｉｌｉｔｙａｒｅ ｐ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄｖｉａｔｈｒｅｅｅｘａｍｐｌｅｓ． ： ； ； ； ＫｅｙｗｏｒｄｓＢａｒｂａｌａｔＬｅｍｍａｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓＬｙａｐｕｎｏｖｔｈｅｏｒｙａｓｙｍｐｔｏｔｉｃｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ 定的 函数 还如，