第二节电力拖动系统的动力学基础.ppt

 第二章 电力拖动系统的动力学基础 本章主要介绍电力拖动系统的运动方程；工作机构的转矩和飞轮矩的折算及负载转矩特性。为介绍电力拖动的机械特性与过渡过程等内容准备必要的理论基础。 2.1 电力拖动系统的运动方程   拖动：由原动机带动生产机械运转 电力拖动：以电动机拖动生产机械运转的拖动方式 一般情况下，电力拖动系统由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备及电源 5 大部分组成。 在许多情况下，电动机与工作机构之间有传动机构。 通常把机械的传动机构及生产机械的工作机构称为电动机的机械负载。 电力拖动系统中电动机带动负载的力学问题是我们要讨论的主要问题。 电力拖动系统中有的部件作直线运动、有的部件作旋转运动。采用古典动力学来分析。 一.运动方程式 1.直线运动时的运动方程式 F --拖动力（N）； Fz --阻力（N）； m(dv/dt)--惯性力。 2.旋转运动时的方程式为： T --电动机产生的拖动转矩(N·m)； Tz --阻转矩（或称负载转矩）(N·m)； J(dΩ/dt)--惯性转矩（或称加速转矩）。 旋转运动的物体 3.转动惯量 J 表示为: m 与 G -- 旋转部分的质量（kg）与重量(N)； ρ 与 D -- 惯性半径与直径（m）； g = 9.81m/s2 -- 重力加速度。　 转动惯量 J 的单位为 kg·m2或N ·m2 实际计算中常将 旋转运动方程式 化为另一种形式 即将角速度 Ω（rad/s）化成用每分钟转数 n (r/min) 表示的形式　 这样有旋转运动方程式的实用形式 4.旋转运动方程式的实用形式 GD2 -- 称为飞轮矩（N·m2）　 5.电动机的工作状态 稳定运转状态 当 T = TZ，dn/dt=0，n =常值，电动机静止或等速旋转 加速状态 当 T TZ，dn/dt 0 减速状态 当 T TZ，dn/dt 0 二.运动方程式中转矩的正负号分析 应用运动方程式，通常以电动机轴为研究对象 运动方程式写成下列一般形式 旋转运动中的转矩如下图  对 T 与 Tz 前带有的正负符号，作如下规定：预先规定某一旋转方向为正方向，则 转矩T方向如果与所规定的旋转正方向相同，T 前取正号，相反时取负号； 阻转矩Tz方向与所规定的旋转正方向相同时，Tz 前取负号，相反时取正号； 加速转矩（GD2/375）(dn/dt)的大小及正负符号由转矩 T 及阻转矩 Tz 的代数和来决定 三、功率平衡方程 将式 写为 电动机产生(T  0) 或吸收的机械功率 （ T  0) 生产机械吸收 (TZ  0) 或释放的机械功率 (TZ  0) 拖动系统动能 的变化  2.2 工作机构转矩、飞轮矩的折算 实际拖动系统的轴常是不止一根，这种系统显然比一根轴的系统要复杂，计算起来也较为困难； 如要全面研究这个系统的问题，必须： 对每根轴列出其相应的运动方程式；列出各轴间互相联系的方程式； 最后把这些方程式联系起来，全面地研究系统的运动。 问题！这种方法研究系统太复杂！ 对电力拖动系统而言，通常把电动机轴作为研究对象即可 解决途径： 把实际的拖动系统等效为单轴系统 等效原则： 保持两个系统传送的功率及储存的动能相同 　 一.工作机构转矩 Tz’的折算用电动机轴上的阻转矩 Tz 来反映工作机构轴上实际转矩 Tz’的工作折算的原则： 系统的传送功率不变  若不考虑中间传动机构的损耗 有如下关系：　　　　 转速比，j = Ω/ΩZ = n/nz 解决问题的思路： 将传动机构各轴的转动惯量 J1 、J2 、J3 ...及工作机构的转动惯量 Jz 折算到电动机轴上，用电动机轴上一个等效的转动惯量 J来反映整个拖动系统中转速不同的各轴的转动惯量 二. 飞轮矩的折算 折算原则： 　 实际系统与等效系统储存动能相等。 有下列关系： 考虑到 GD2 = 4gJ，Ω = 2πn/60，得 2.3 考虑传动机构损耗的简化方法 传动机构损耗的简化考虑方法可在折算公式中引入传动效率 ηc 一.工作机构转矩 Tz’的简化折算 1.电动机工作在电动状态 电动机带动工作机构，功率由电动机向工作机构传送 传动损耗由电动机承担 电动机发出的功率比生产机构消耗的功率大 2.电动机工作在发电制动状态 工作机构带动电动机，功率传送方向与电动状态时相反 传动损耗功率由工作机构承担 传送到电动机轴上的功率较工作机构轴上的功率小 ηc 为传动机构总效率，在多级传动时，如各级效率为 ηc1、ηc2、ηc3...,则 ηc 应为： ηc