第02节-电力拖动控制系统的模型.ppt

电磁转矩为 （2-77） 因直、交轴磁路磁阻不相等而产生的磁阻转矩。 由式（2-76）和（2-77）表示的同步电动机的数学模型的结构框图如图2-16所示。 当转子上装有阻尼绕组时，要精确地表示这些阻尼绕组的作用，需要分别用直轴和交轴方向上若干个闭合回路来表征（称为阻尼绕组多回路模型），这将大大增加电机系统的阶数，求解也是比较困难的。在不需要精确计算阻尼绕组各导条与端环电流的场合下，可以采用直轴和交轴方向上各一个阻尼绕组来等效（称为直轴阻尼绕组D和交轴阻尼绕组Q），其等效的d-q原型电机模型如图2-17所示，相应的电压平衡方程与电磁转矩计算公式容易导出，此处从略。 等效阻尼绕组 根据上述数学模型，可以建立如图2-8所示的直流电动机数学模型的结构图。图中，系统的输入变量为直流电动机的励磁电压uF和电枢电压ua，输出变量为磁链?和转速?m。 在上述模型结构中， 电枢回路不仅由电枢电压控制，还受到励磁电流的作用，因此直流电动机的模型就其本质而言具有非线性和多变量耦合的性质。但是在实际使用时，通常是固定励磁电流， 即保持额定磁通不变，这样，上述模型可以进一步简化。如果令iF=IFnom，保持磁通不变，即有?=?nom，此时 （2-44） （2-45） 由此，他励直流电动机的模型结构可以简化为图2-9的结构，电枢和励磁环节没有耦合。同理，从d-q原型电机出发， 也容易导出并励、串励等其它励磁方式的直流电动机的数学模型。 2.1.3 交流异步电动机模型 交流异步电动机又称为感应电动机，按转子结构可分为绕线转子异步电动机和笼型转子异步电动机两大类。笼型转子的绕组是一个对称的多相绕组，经过一定的变换可以等效为对称的三相绕组或两相绕组，所以下面就三相绕线转子异步电动机的数学模型进行分析。 如图2-10所示的一台三相绕线转子异步电动机，定子三相绕组分别用A、B、C表示，转子三相绕组分别用a、b、c表示，定子A相与转子a相绕组轴线间的夹角为，转子以机械角速度?m逆时针旋转。 由于异步电动机定、转子各有三个绕组，而电压、电流、频率、磁通和转速之间又互有影响，因此，在三相静止坐标系上的数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。为了控制方便，需要将上述系统通过坐标变换，进行模型简化。通常是将三相静止坐标系上的异步电动机模型转换成两相静止坐标系的?-?模型和两相同步旋转坐标系的d-q模型。 1．两相静止坐标系的?-?模型 先对定子和转子变量同时进行三相静止坐标系（A、B、C）到两相静止（?、?）的变换，则图2-10的模型可以变换成图2-11a所示的等效α-β原型电机模型，其中定子绕组分别用?s、?s表示， 转子绕组分别用?r、?r表示，并且绕组?s轴线与原先的A轴重合，绕组?r轴线与原先的a轴重合。这样，根据式（2-6）可以直接得到交流异步电动机的电压平衡方程 （2-46） 参数关系 电磁转矩Te为 （2-47） （2-48） 式（2-47）和（2-48）是异步电动机在两相静止坐标系上的数学模型，又称为Kron模型。 2．任意旋转的d-q模型 为具一般性，可以将它推广到两相任意旋转坐标系及两相同步旋转坐标系。为此，将α-β坐标系变换到以任意速度旋转的d-q坐标系。d-q原型电机模型如图2-11b所示。在两相任意旋转坐标系中，设d-q坐标轴相对于定子的角速度为ωdqs，相对于转子的角速度为ωdqr，由此可推出异步电动机在两相任意旋转坐标系上的电压平衡方程为 （2-49） 在式（2-47）中， ωdqs=0，ωdqr=-ω，可见 Kron模型可以看成是式（2-49）表示的以任意转速旋转的d-q原型电机模型的一个特例。 3．同步旋转的d-q模型 对于两相同步旋转坐标系，d-q坐标轴相对于定子的角速度为定子同步角频率?s，即ωdqs= ?s 。如果转子转速仍为?，则d-q坐标轴相对于转子的角速度为， 即转差角频率。 根据式（2-49），可得到异步电动机在两相同步旋转坐标系上的电压平衡方程为 （2-50） 两相同步旋转坐标系的突出特点是：三相坐标系中的正弦电压和电流变换到d-q坐标系则成为直流， 因此广泛应用于交流拖动控制系统的分析中。 4．按转子磁链定向的异步电动机数学模型 由式（2-50），异步电动机的动态数学模型虽然通过坐标变换有所简化，但并没有改变其非线性、多变量的本质，需要进一步简化。 先考虑笼型异步电动机，因其转子绕组短接，转子电压为零，即有urd=urq=0。这样由式（2-50）可写成 （2-51） （2-52） （2-53） （2-54） 再