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基于ARM恒温水浴温度递阶模糊控制系统 　　摘要：针对恒温水浴中温度控制系统的时滞性、非线性等特点，提出将递阶模糊控制应用于此系统。该方法不需要精确的数学模型，并且解决了多输入系统的控制规则过多的问题。通过MATLAB仿真结果表明，递阶模糊控制控制精度高、响应快，系统的动态和静态性能都优于常规的模糊控制方式。 　　关键词：恒温水浴；温度控制；递阶；模糊控制；多输入系统 　　中图分类号：Z 文献标识码:B 　　 　　 引言 　　现代医学、生化、食品、农业石油及工矿等行业的重要生产设备必须在恒定的温度下进行。传统恒温水浴装置控制系统采用模拟控制方法，国内较流行的控制方式采用普通的PID控制方法，但是由于温度信号具延迟滞后性、模型不确定性等特点,普通PID控制效果还不是很好,难以满足高精度的目标【3】。模糊控制具有响应较快、鲁棒性较好、对系统数学模型依赖性小等优点,因而在温度控制中得到了广泛应用。本文采用递阶模糊系统，把水温偏差变化率及搅拌机偏差变化率作为控制器的输入变量，达到水浴温度的高精度控制。 　　图1为恒温水浴的原理图。系统以ARM9 S3C2440为控制器作为控制和信息处理核心，主要完成水浴温度的采集和控制、加热和制冷工作方式的判决、LED显示、目标温度输入、水浴装置自检、与PC机通信和故障诊断等功能。ARM控制器根据水浴温度与设定值得偏差进行加热与制冷的工作方式的判决，当温度偏低时，ARM微控制器控制加热器功率增加和搅拌机转速增加，当温度偏高时，ARM控制器控制制冷装置工作，同时搅拌机转速也增加，加快温度的传递。当温度等于目标值时ARM微控制器使系统处于慢搅拌、微加热状态。恒温水浴槽灵敏度测定的最优条件是慢搅拌、弱加热、回差值为0.1、水浴温度为测定上限值的90％～96％。并由此计算出水浴温度、搅拌速度、加热速度、回差值与灵敏度的相关系数的比值为0.640：0.449：0.658：1【1】。 　　2 模糊控制器设计 　　模糊控制器无需建立系统精确数学模型，具有较强的鲁棒性，是一种基于知识和经验的控制方式。常见的模糊控制器在恒温水浴系统的应用中，大多采用模糊PID控制，而且只对输出温度一个值进行控制。 　　为了提高模糊控制的动态稳定性能，有必要将温度偏差E1，温度偏差变化率C1，搅拌速度偏差E2，速度变化率C2作为控制器的输入变量，模糊控制器的规则随着输入变量数量增加成指数增长，难以在实际应用中实现。递阶模糊系统有效的解决了规则爆炸的问题。它用递阶的形式将几个维数很少的模糊系统连接起来，从而达到大大减少规则库内规则数量问题【2-5】。 　　2.1 控制系统系统原理图 　　系统根据采样的温度偏差E1及搅拌速度E2分别与给定值比较，得到温度偏差变化率C1、速度变化率C2，将这四个精确量乘以量化因子转换到基本论域，经模糊化后转为模糊量，此模糊量作为推理机的前件与模糊规则库中的规则进行匹配，最后得到输出模糊量U，再经过反模糊化输出精确量，最后再乘以量化因子转化为物理论域中的控制电压。 　　2.2 模糊划分及模糊化 　　设温度偏差E1、搅拌速度偏差E2和输出变量U的基本论域都为[ NB NM NS ZO PS PM PB]七个模糊值，温度偏差变化率C1和搅拌速度偏差C2的基本论域为[NB ZO PB]三个模糊值，其隶属度定义如图所示。 　　2.3 模糊控制规则 　　模糊控制规则确定的原则必须是系统的动静态特性达到最佳。当偏差中或较大时，控制规则应尽快的消除误差；当误差较小时，控制规则应以稳定性为主，注意防止出现超调。本文使用的模糊控制器为四输入单输出结构，若按传统的模糊控制方式，可计算模糊控制规则数M的值。 　　M=7*7*3*3=441 　　大量的规则占用大量的内存而且降低模糊推理速度，因此采用递阶模糊控制方式【2】，见图5。 　　本文根据实际运行经验把对系统影响较大的输入量作为第一级输入量，影响次之的分别与上一级的输出作为下一级规则的前件，依次类推。对于本系统，将E1和E2作为第一级输入变量，把影响较小的C1和C2分别作为第二级和第三级变量【2】。 　　第一级模糊控制规则： 　　If E1 and E2 then u 　　第二级模糊控制规则： 　　If U and C1 then u 　　第三级模糊控制规则： 　　If u and C2 then u 　　第一级给出近似输出，此输出的控制作用存在一定的稳态误差，然后通过第二级及第三级的规则加以修正。 　　利用递阶模糊控制方法后的规则数M的值。 　　M=7*7+7*3+7*3=91 　　模糊控制规则如表1~3。常规模糊控制只采用一个二维模糊控制器，仅将温度偏差及温度偏差变化率作为控制器的输入变量。 　　3 模糊推理及接模