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基于BP神经网络X光图像畸变校正技术研究 　　收稿日期：2007-11-15；修回日期：2008-01-07 　　基金项目：长江学者创新团队计划资助项目(IRT0423); 国家自然科学基金资助项目 　　 　　作者简介：张峰峰(1979-)，男，山东日照人，博士研究生，主要研究方向为生物医学建模及仿真、网络遥操作技术(hitzff@hit.edu.cn)；杜志江(1972-)，男，辽宁北宁人，教授，博导，主要研究方向为机器人技术、机电一体化技术；孙立宁(1964-)，男，黑龙江鹤岗人，教授，博导，主要研究方向为机器人技术、机电一体化技术?? 　　 　　(哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001) 　　摘 要：为解决基于图像导航的机器人辅助外科手术过程中X光图像的畸变特性问题，提出了一种新型的基于BP神经网络的X光畸变图像校正方法。该方法首先从一个标准模板的X光畸变图像中提取标定样本位置信息作为神经网络输入，以模板的标定样本真实位置信息为神经网络输出，构建BP神经网络。该BP神经网络能够实现畸变图像与真实模板之间的映射关系,从而达到图像畸变校正的目的。最后通过机器人辅助髓内钉锁孔实验对该方法进行了实验验证，证明了该方法的有效性。 　　关键词：反馈神经网络；X光图像；畸变校正 　　中图分类号：TP391 　　文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2008)10-3050-03 　　Research of correcting distorted X-ray image based on BP neural network 　　ZHANG Feng-feng，DU Zhi-jiang，SUN Li-ning 　　(State Key Laborotary of Robotics Mechatronics, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) 　　Abstract:To solve the distortion problem of the X-ray image in the process of robot-assisted surgery, this paper proposed a new method of X-ray image distortion correction based on BP neural network. In this method, the BP neural network was built through using the position information of the calibration samples extracted from the distorted X-ray image in a standard template as the neural network input, and using the real position information of the calibration samples in the standard template as the neural network output. The mapping between the distorted X-ray image and the standard template could be achieved using this BP neural network，the distortion problem could be solved. The method was tested by the experiment of locking the distal screw of the medullary nail with the help of the robot-assisted surgery system, and it was proved to be effective. 　　Key words：BP neural network;X-ray image;distortion correction 　　 　　0 引言 　　X光图像已广泛用于医疗图像诊断中。在医疗整形外科手术，如骨折复位、髓内钉锁孔、全髋关节置换手术、截骨手术过程中，它能够帮助医生确定解剖位置、了解手术工具及植入体的方位，监测体内导入线、钻头的深浅。同时，在基于图像导航的机器人辅助外科手术过程中，通过对X光图像信息的处理，能够得到必要的导航操作信息，保证机器人手术操作的完成[1，2]。 　　尽管X光片造价便