基于CORBA标准机器人避障模块设计.docVIP

基于CORBA标准机器人避障模块设计 　　摘 要 当今科技水平日新月异，服务型机器人开始进入人们的生活，本文基于CORBA标准，借助“UP-InnoSTAR”平台设计了具有通用性的服务型机器人避障软甲模块，可为相似类型机器人研发提供参考。 　　【关键词】CORBA标准 机器人 避障 　　时代的发展使得社会化分工越发明确，人们对生活品质以及便利性的需求越来越大。因此，随着高新科学技术的日新月异，生活服务型机器人进入人类家庭已不再遥远，已有部分科技发达国家已经研发出此类机器人并且开始逐步推广。这些机器人不仅能够帮助或是代替人类完成一些常规的家务劳动，比如扫地、拖地、洗衣、做饭等；还能为人类提供一部分娱乐、教育等服务。 　　我国在机器人技术领域并不领先，在世界上约为中上水平。国内虽然有不少公司认为这是一个大好商机，而投入财力和人力进行研发、生产与推广，但由于开发成本较高，推广并不尽如人意。究其原因，主要是商业领域的核心技术保密要求与研发技术层面上的统一性、通用性相违背，这样就无法实现技术上的借鉴、复用性，从而抬高了研发成本，也就变相的加大推广难度，也不利于机器人技术整体的发展。对此，本文以CORBA标准为核心，在国内相对典型的“UP-InnoSTAR”平台上设计了服务型机器人的避障模块，可为同类型机器人的开发提供一定的参考。 　　1 “UP-InnoSTAR”机器人开发平台 　　“UP-InnoSTAR”是我国使用广泛的、比较典型的教育娱乐机器人软硬件开发平台，是由博创科技研发、推出的一套机器人模块化套件，适用于研究者验证理论算法，验证学术论文的快速原型搭建；也可用于开发新机器人之前的搭建理论样机，验证原理和可行性。套件的机构零件约有760余个，60多种，并提供了全向轮套件以及履带机器人套件。其中，控制器为MultiFLEXTM2-PXA270型，控制处理器为Marvell Xscale PXA270，是主频为520MHz的32位高性能嵌入式处理器，内含64M的FLASH存储器和64M的SDRAM，Linux操作系统，能够满足各种数据、视频、语音的存储与处理，控制器上还带有Wifi模块插槽1个、100bps的以太网接口1个、USB Host4个，带有立体声音频输出接口1个和麦克风接口1个，能够对视觉传感器摄像头和听觉传感器麦克风予以支持；机器人舵机为CDS5500总线式，最多能够支持200个舵机串联数字式通讯，扭矩最大为16Kgf.cm，0.14sec/60转速，具备电流、温度保护，并能够将舵机的位置、转速、电压、温度反馈给上位机；传感器则提供有彩色CCD摄像头、灰度传感器、姿态传感器、碰撞传感器、光强传感器、温度传感器、声音传感器、霍尔接近传感器、红外接近传感器、红外测距传感器等共十余种。 　　2 CORBA标准 　　CORBA（Common Object Request Broker Architecture），即通用对象请求代理体系结构，由OMG组织制定，是一种标准的对象技术规范和应用程序体系结构，它提供了一个对象管理规范与一个公共框架，而并非制定了一门开发语言。 　　笼统地讲，CORBA的作用是把用其它语言编写的程序代码、调用该程序代码的方式以及程序代码的功能描述封装成一个package，其它程序可在系统网络中对其进行调用。或者，可以把它看做是一个包含多项信息的文档格式，类似于文档头，可被机器设备所识别。CORBA使用接口定义语言（IDL）来规定接入对象的行为，作用类似于协议，同时CORBA也规定了IDL到具体程序语言的映射规则，比如JAVE或者C++，映射规则描述了客户端与服务器端如何实现CORBA的信息类型。这些映射由具体程序语言编写的ORB实现。 　　ORB即对象请求代理，是CORBA的核心组件。ORB是一种在客户端对象与服务器端对象之间建立联系的中间件，负责两者间的通讯，并返回调用对象后的结果。通过ORB，客户不用关心服务器的具体位置、具体硬件平台、具体采用的技术等，可直接调用服务器中对象方法或者对象本身，给编程带来了极大的便利，实现了不同机器的应用程序间的数据交换以及多对象的无缝连接。 　　3 CORBA体系结构及其工作方式 　　CORBA体系结构如图1所示。 　　在客户端组件中，ORB核心：客户端与服务器端的通讯中间件，通过ORB，客户端可以直接调用服务器端的对象或者对象方法，调用透明化并与硬件平台无关。Stub存根：是IDL文件被编译后自动生成的代码，是客户端的一段小程序，用于在系统运行时被较长的程序替换，Stub存根的调用方式为静态激发，适用于相对稳定的数据、对象与方法。动态调用接口：相对于Stub存根，通过DII客户端可以调用任意类型的对象，其优点是灵活，缺点是不便维护与调试。O