基于Pixy开发模块化云台图像跟踪系统.docVIP

基于Pixy开发模块化云台图像跟踪系统 　　【摘 要】目前图像跟踪平台，多大基于PC系统，不利于嵌入式移植和小型移动平台设计，而视觉系统的执行机构大多需要做定制化的结构设计，不利于推广实施。本文提出一种基于pixy开源平台，高响应，多物体跟踪的模块化平台，文中分别对该系统的各硬件软件组成部分进行了介绍。 　　【关键词】Pixy；模块化；卡接式云台 　　1.Pixy简介 　　Pixy是一个开源的视觉传感器，该技术的识别速度很快，因为它以颜色为中心，使用色调过滤算法来识别物体，但对物体的色彩饱和度有较高的要求[1]。 　　这种视觉传感器支持多物体、多色彩的颜色识别，最高支持7种颜色，我们可以告诉它想要的颜色，教它找东西。该系统可以一次性标绘和报道数百个物体的实时地理位置，并且以50Hz的速度完成。如，Pixy每20毫秒就能处理一整幅640×400的图片，也就是说，每20毫秒就能够获得一次有关所侦查物体位置的全面更新。 　　Pixy支持多种通信方式来报道物体的实时地理位置，如UARTserial，SPI，I2C等，此外还有PC或Mac版PixyMon应用程序，可以用来浏览传感器实时看到的东西。它搭载的图像传感器配合强大的硬件，可以配合PC跟踪、分析多色的数据[2-4]。也可以直插在Arduino控制板上，整合到其他项目中。如，把它安装到机器人上，便可以为机器人增加一副眼睛，为机器人创造了室内导航系统――通过在门口标注颜色代码，Pixy能够识别出入口，并且告诉机器人该如何走。 　　2.Pixy系统设计 　　2.1 Pixy“学习”物体 　　当开始给Pixy供电，Pixy的LED灯会闪几下。等待LED灯灭掉后再继续。用手按住其顶部的按钮，大约等待1秒钟，LED会变亮，先显示白色，然后是红色，再然后是其他颜色，当其显示红色时，松开按钮。 　　在松开按钮后，LED的颜色就是Pixy摄像头所看到的图像中间部分的颜色。 　　可以用LED的颜色来判断物体是否在Pixy视角的中心位置。当LED颜色和物体颜色很接近时，点击按键并迅速松开。如果Pixy认为物体有足够的色彩饱和度，LED便会闪烁，即操作完成，此时Pixy现在已经“学会”了所给的物体，并且会追踪具有相同颜色的物体。如果物体的色调不够好，LED不会闪，即Pixy没有学会所给的物体。这时，我们可以换一个色彩饱和度较高的物体。 　　2.2 Pixy 颜色识别算法分析 　　（1）三基色原理 　　根据三基色原理，任意一种色光 F 都可以用不同分量的 R、G、B 三色相加混合而成，即F = r [ R ] + g [ G ] + b [ B ]。 　　其中，r、g、b 分别为三基色参与混合的系数。当r=g=b=0，即最弱时，混合为黑色光；当r=g=b=k，即最强时，时混合为白色光。更改三个系数的值，就可以得到各种各样的色光。 　　（2）YUV 色彩空间表示 　　Y为亮度信号，U、V为色度信号，且Y与U、V是分离的。假如有亮度分量而没有色度信号，那么其表示的图像是黑白灰的图像。 　　（3）RGB 和 YUV转换方式 　　Y = 0.299R + 0.587G + 0.114B 　　U = -0.147R - 0.289G + 0.436B 　　V = 0.615R - 0.515G - 0.100B 　　R = Y + 1.14V 　　G = Y - 0.39U - 0.58V 　　B = Y + 2.03U 　　（4）Pixy 算法核心思想 　　在前面介绍的色彩空间表示中Y 是亮度信号，U、V是色差信号，而Pixy的算法就是不要亮度只要色度，即只需要色彩。所以我们需要去掉色彩，根据下面三个公式： 　　R = Y + 1.14V 　　G = Y - 0.39U - 0.58V 　　B = Y + 2.03U 　　可以得到 U = R - G = 1.72V + 0.39V 　　V = B - G = 2.42U + 0.58V 　　C = R + G + B = 3Y + 0.56V + 1.64U 　　变化后的U和V已经没有 Y 亮度的分量了 　　因为物体在不同亮度中显示的颜色可能也有差异，所以还得考虑一部分亮度的影响即C。 　　所以为了减弱亮度对物体颜色的影响，Pixy会把色彩值放大若干倍后在除以亮度值。这样做就强化了色彩，减轻的亮度值的影响。Pixy就能轻松识别颜色而不??有太大的误差。 　　（5）pixy与 Arduino通讯 　　Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件和软件。Pixy需要与Arduino进行通讯。 　　设置Pixy为可以与微控制器进行通讯，且Pixy可以直接与Arduino