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基于PLC气动机械手控制系统设计技术研究 　　摘要：文章首先对PLC技术和气动机械手的含义进行了介绍，然后运用理论与实际相结合的方式，以气动机械手的结构和PLC控制系统作为切入点，分别针对设计工作的重、难点展开了研究。 　　关键词：PLC技术；气动机械手；控制系统；设计研究 　　中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）11-0012-02 　　在科学技术发展速度极快的当今社会，无论是在工作还是日常生活中，人们都开始选择不同的机械设备对人力劳作进行代替，实践结果表明，这一做法不仅可以提高生产的质量，还能提高生产的效率。作为现阶段工业生产过程中使用频率较高的机械设备，如何将PLC技术应用在气动机械手之中，保证气动机械手自动化程度的提高，自然成为了有关人员研究的重点。 　　1 PLC技术和气动机械手的概述 　　1.1 PLC技术 　　PLC技术最早诞生于20世纪60年代末，在诞生之初，该项技术能够实现的功能数量较少；20世纪70年代后，随着微处理器被成功研发，有关人员通过将PLC技术与微处理器进行结合的方式，对其具有的功能进行了相应的完善。PLC技术最早引入我国的时间为20世纪70年代中期。在将该项技术应用在气动机械手的控制系统中时，需要引起注意的是，应当对气动机械手在控制方面具有的要求进行认真分析，并以此为基础完成对程序的编写。 　　1.2 气动机械手 　　随着科学技术的发展，各领域生产过程所具有的机械化和自动化的程度均得到了一定程度的提高，机械手正是在这种背景下产生，并在工业生产领域中得到广泛应用的。而电子信息技术发展速度的提升，也使得针对机械手所开展的研发和生产工作面临着前所未有的挑战和机遇，将机械手具有的机械化和自动化程度进行提高，不仅是有关人员工作的重点，更是社会进步的必然要求。 　　气动技术的作用主要体现在自动化控制方面，可以说想要保证自动化控制的有效落实，对气动技术进行合理应用是十分重要的。由于气动技术所使用的压力介质为空气，与其他技术相比，该项技术具有的优势主要体现在不会对环境造成污染，也正是因为如此，在非污染行业，气动技术得到了广泛的应用，自动化控制的目标也正在逐步落实[1]。 　　2 气动机械手的结构设计 　　在对气动机械手的结构进行设计前，设计人员首先应当对企业的实际情况和控制要求加以明确，在此基础上开展设计工作，往往可以取得事半功倍的效果。例如，某企业现有高低温箱的具体内部尺寸如下：长度为575mm；宽度为440mm，高度为700mm。该高低温箱对应变送器的具体尺寸如下：长度为138mm；宽度为130mm；高度为197mm，且该变送器重量约为4.95kg[2]。那么，设计人员不仅可以根据上文所列举的高低温箱尺寸、变送器尺寸及重量，完成对容积的计算工作，还可以对所容纳变送器的尺寸及重量加以明确。该企业所应用框架层数为两层，每层排数为两排，每排可容纳变送器数量为四台。为了保证框架能够不受任何阻碍的被放入高低温箱的内部，框架四角分别安装了能够承受其总重量的轮子，这样做的目的是保证框架能够从工作台上被直接推入到高低温箱内部。在对变送器位置进行确定时所应用的，主要是框架平板所对应的定位板。以需要放置在框架之上的变送器尺寸为依据，气动机械手能够在框架内完成对工位进行搬运和放件的工作。另外，在实践过程中能够发现，气动机械手搬动变送器时的运动路径为直线，由于框架每层排数为两排，每排可容纳变送器数量为四台，因此，最终确定的方案为：左右方向移动三位气缸，前后方向移动五位气缸。 　　如果以直角坐标系为依据对气动机械手的结构进行划分，可将其分为以下六个部分：其一，底座；其二，升降气缸，这部分的作用是保证气动机械手可以沿着Z轴的方向上下运动，保证框架?刹隳芄煌?时开展工作；其三，左右方向移动三位气缸，气动机械手可以根据这部分的移动，以Y轴为方向完成在两排之间对变送器进行摆放的操作；其四，前后方向移动五位气缸，气动机械手可以根据这部分的移动，以X轴为方向完成在任意位置上对变送器进行摆放的操作；其五，短行程气缸，这部分的作用是控制气动机械手拿起和放下的动作；其六，气动手爪，这部分的作用是完成夹紧以及放开的动作。多位置气缸是该气动机械手主要应用的气缸，设计人员可以根据实际需求，将不同长度的气缸进行连接，以此来保证动作的灵活性和定位的精确性，需要注意的一点是，需要进行连接的气缸，应当具有完全相同的活塞直径。除此之外，PLC可以通过对电磁阀进行控制的方式，完成任意气缸的动作。对活塞杆速度进行控制的方式，则以单向节流阀调节进气流量为主，气动机械手则通过重量对气爪进行平衡，以此来保证运行的平稳性，在最大程度上实现“轻拿轻放”的目标。 　　3 PLC控制系统的设计 　　在对应用于