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基于交比不变性空间平面参数算法 　　摘 要：为解决利用图像坐标计算交比可能出现计算故障或者引起计算精度下降的问题，从实际计算出发，采用N矢量表示视平面上的点和直线，建立交比的N矢量计算公式. 列举一个应用实例，利用交比的不变性确定空间平面参数. 该算法利用空间平面上不同的4个点的N矢量计算空间平面的3D方向和视点到平面的距离. 实例表明该算法比传统算法实用、可靠. 　　关键词：计算机视觉； N矢量； 交比； 不变性； 空间平面参数 　　中图分类号：TP391.41 　　文献标志码：A 　　 　　Algorithm of space plane parameters based on cross ratio invariance 　　ZHANG Zhengwu1, 2, CHEN Guoding1, GAO Mantun1，SONG Chunming1, 2 　　(1. School of Mechatronics, Northwestern Polytechnical Univ., Xi’an 710072, China; 　　2. School of Mechanical Eng., Shaanxi Univ. of Tech., Hanzhong Shaanxi 723003,China) 　　Abstract： With the problems that computing cross radio by image coordinates may cause computational breakdown or deterioration of accuracy, the points and lines on the image plane are represented in terms of N-vectors, and the formula for computing cross radio are established by N-vectors. An application example is enumerated that the space plane parameters are confirmed based on invariance of cross radio. In the algorithm, the 3D orientation of space plane and distance to space plane from viewpoint are computed by using four distinct points on space plane through N-vectors. The example shows that the algorithm has more utility and reliability than traditional algorithms. 　　Key words： computer vision; N-vector; cross ratio; invariance; space plane parameter 　　 　　0 引 言 　　 　　通过分析场景的一幅或多幅图像来揭示场景的本质特征是计算机视觉研究的基本目的之一.由于交比在以坐标为基础的度量空间和对抽象射影空间的解释之间扮演着十分重要的角色[1]，所以，人们逐渐关注交比的计算以及利用其不变性进行物体识别.[2，3] 　　但是，目前在利用交比不变性的计算方面，基本是利用图像坐标来计算交比.由于在实际计算中使用的是图像坐标，那么当图像坐标很大(或无穷大)时，就可能出现计算故障或者引起计算精度的下降.也有使用齐次坐标来计算交比[4]，但由于齐次坐标与任意一个非0常数相乘所表示的点和直线不变，就会出现同一个点和直线具有不同的表达形式，计算量相应增加. 　　本文提出交比的另外一种计算方法.在所给的计算公式中将视平面看作射影空间，视平面上所有的点和直线通过单位矢量――N矢量表示，那么就可以将N矢量看作射影空间中的齐次坐标(经过标准化)，这样，无穷远处的点和直线也可以用N矢量表示.同时，还研究利用交比不变性确定空间平面参数的算法，并给出具体的计算步骤.经举例验证，该算法实用、可靠. 　　 　　1 N矢量和射影变换 　　 　　1.1 N矢量 　　假定摄像机的成像模型如下：在空间中建立坐标系XYZ，让摄像机的光心与坐标系的原点O重合、光轴位于Z轴上(见图1)，称平面Z=f是视平面；然后在视平面建立像坐标系xoy，让x轴、y轴分别与X轴、Y轴平行，称原点O为视点，常数f为焦距. 　　 　　1.3 消失点和消失线[6] 　　定理1 方向或单位矢量