基于MK60微控制器双车智能通信系统.docVIP

基于MK60微控制器双车智能通信系统 　　摘 要：基于恩智浦MK60微处理器、综合多种传感器（电磁传感器、编码器、nrf24l01、超声波、干簧管等）对赛道获取的信息以及双车本身的状态，在赛道上的完成超车以及平稳、高速地跑完赛道，也对将来的汽车行业无人驾驶提出一些宝贵的建议。 　　关键词：电磁双车；通信；模糊控制 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.08.122 　　1 前言 　　随着社会的进步和科技的快速发展，人们的生活要求日益提高，对于汽车的要求也自然越来越高，尤其是无人驾驶这块，谷歌公司推出的无人驾驶汽车也于2016年发生车祸，说明谷歌的无人驾驶仍然存在缺陷，但是汽车的智能控制是未来的一种趋势。 　　本文是基于恩智浦Kinetis系列MK60FN1M0VLQ15微处理器的电磁导航智能车双车通信控制系统的研究。该系统涉及道路识别、硬件制作、电源管理、算法控制等方面。智能车控制系统是通过传感器进行路径识别及路径规划、角色识别、多等级辅助驾驶等多功能于一体的综合控制系统。 　　2 硬件电路设计 　　（1）核心板模块：采用恩智浦Kinetis系列MK60FN1M0VLQ15微控制器，以下简称K60。我们团队并没有把芯片直接嵌入在主板上，而是采用的山外科技提供的最小系统板，这样的好处就是如果芯片烧了可以及时更换系统板而不至于更换整个主板，最终根据B车模大小确定了主板大小是12cm*5cm的圆角矩形。 　　（2）电源模块：K60芯片、电磁传感器、和电机模块等需要5V供电，采用TPS76850芯片来提供稳定的电压。它在压降非常低的情况下都能工作并且与输出电流成正比，故十分稳定。为保证电机和主板供电稳定，采取两片TPS76850分别供电的解决方案。采用LM2941芯片给舵机供电，以LM2941构成的供电电路可以提供可调节的电压输出，保证舵机在赛道上灵活转向。 　　（3）舵机模块：车模舵机是SD5舵机，此款舵机是特制的品种，工作电压只能在5.5V以下，有堵转保护功能，舵机在堵转后3秒后开始保护，降低电流，保护马达以及主板正常工作电流200mA，堵转电流800mA，频率是300HZ。 　　（4）电机模块：车模电机是RS540电机，采用四个mos管（LR7843芯片）组成的“H桥式驱动电路”来驱动。其中的HIP4082驱动芯片所需的12V电压通过mc34063芯片升压得到，理论上是升到12V，但是实际测试13.8V左右。 　　（5）电磁传感器模块：电磁赛道中间铺的是通20kHz、50mA的交变电流的铜线，作为车模的引导线。根据麦克斯韦电磁场理论，变化的电流周围能产生变化的磁场，再根据毕奥-萨伐尔定理，电流元在磁场中能激发出感应电动势。因此车模前瞻采用电感和电容的组合作为传感器来采集细铜线上的信号，电感的作用类似电流元，电容的作用保持信号稳定。信号的处理是采用AD0832芯片，并将采集的信号经放大后再发送给MK60处理。 　　（6）人机交互模块：采用拨码开关、按键和OLED。由于各个场地的赛道摩擦系数不一样，可以将拨码开发和四个按键可以形成不同的档位以适应不同的环境。OLED则可以显示调试车模的一些基本输出，比如采集信号的输出、按键档位和PID参数，和按键组合可以实现微调，从而使小车的参数更加精确。 　　（7）通信模块：采用NRF24L01作为通信方式和鸳鸯超声波作为检测两车模间距这两种传感器来完成双车之间的超车。赛道内有圆环、十字路口等多种路段来模拟真实环境的路况，当前面的车模检测到十字或者圆环时，NRF24L01发出超车信号的请求，后面的车接收到信号之后，便选择超车并完成响应标志信号。当两车在直道时，鸳鸯超声波测距模块可以检测两车模之间的距离，并调节两车之间的最优距离。 　　3 道路检测及PID控制算法 　　电磁传感器（通常说的是前瞻）垂直离地是25厘米，离车头水平是30厘米。前瞻是由六路传感器排成一列而成，最旁边两个是倾斜45度的10mH电感，最内的两个是水平的电感，还有两个分别处于倾斜和水平之间的竖直电感，标号0 4 1 2 5 3。竖直电感检测十字，其他四路每一路的电感如果在引导线的正上方，则此路的电感值最大，所以根据这个来找电感值最大的传感器，从而判断小车在赛道上的位置。 　　小车的位置有5种，0的左侧、0 1之间、1 2之间、2 3之间、3的右侧，这五个位置的不同就体现在中间两路电感值的差值，让舵机根据差值的不同来实现转向，经过测试，采用位置式PD的控制方法可以得到更好的效果。 　　PID的思想就是利用真实反馈的值和期望值之差来精确地稳定某个量。这个用在电机上的应用很广泛。在电机PID调节中，根据编码器测得真实速度和你想让车达到速度的偏差值来迅速稳定系统，