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基于Solidworks机械手爪运动仿真及有限元分析 　　【摘 要】 以巴玛克公司自动化钎焊机械手爪为对象，利用SolidWorks开展机械手爪结构设计，三维建模，然后运用插件中motion、simulation对它进行运动仿真分析和有限元分析。最后得到机械手的运动轨迹，作业空间情况，为公司机械手爪后续的优化设计研究提供依据。 　　【关键词】 SolidWorks 机械手爪 三维建模 运动仿真 　　【Abstract】 It will useSolidWorks to design structureof Manipulator and to establish theThree-dimensional Modeling based on automated welding robot of Shanghai Bamac Electric Technology Co.， Ltd.，then by using the plug of simulation and motion of SolidWorks，it will focus on the Motion Simulation and Finite ElementAnalysis of the Manipulator.Finally the trajectory and the work space of the Manipulate can be received，and provide a basis of manipulator analysis in order to optimize the manipulator for the company. 　　【Key words】 SolidWorks Manipulator Three-dimensional Modeling Motion Simulation 　　机器人手爪是机器人可以实现类似人手的功能部件，用来夹持工件或工具，是一个很重要的执行机构。目前在每个领域都有广泛的应用如汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子行业、煤矿机械、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等。随着计算机应用技术的发展，计算机模拟预先实现功能已成为科学研究的一个重要手段，在论证可行性、工程设计合理性和找到最佳方案过程中起着重要作用。SolidWorks是一套基于Windows 的CAD/CAE/CAM/PDM桌面集成体系，拥有强大的特征创建本领和装配控制能力[1]。本文针对了上海巴马克电气有限公司从德国引进的空调冰箱压缩机自动化钎焊机械手爪进行研究。为将此技术国产化，更优化而开展前期仿真，分析的研究。 　　1 运动学基本原理 　　其仿真建模步骤如下： 　　（1）选取SolidWorks插件中的Simulation，新建一个算例。类型选择静态。选项包括载荷、材料、结果的单位体系等的设置。 　　（2）材料设置，用户自定义的材料库中选出材料或者从材料库里面选，本设计选择的是合金钢。 　　（3）约束设置，选择夹具再选择零件的一个面作为固定位置，可以选择一组约束也可以选择几组约束。 　　（4）载荷设置，使得零件变形的外部载荷或者是指定产生零件应力，如力或压力，本例中所受的压力大小是100N。 　　3.2 机械手爪有限元分析过程及结果 　　3.2.1 网格划分及有限元分析 　　（1）选取运行模块中划分网格模块，根据计算机推荐的网格划分进行分析[3]，也可以设置零件网格的划分程度。本文根据机械手受力情况设置零件网格划分程度。 　　（2）选取运行模块中的程序运行，观察并分析结果，最小安全系数（FOS），应力情况和变形情况，完成“后处理”步骤。 　　3.2.2 有限元分析结果 　　在分析完后，得出相应的变形状况分布图，振动状况，应力分布图，还能以动画方式来显示应力和变形的情况，依据这些生成分析结果eDrawing和HTML报表。 　　部分报表内容中的材料属性见图3。本设计的弹簧Y方向受力分析图见图4，机械手爪角位移分析图见图5，滑块速度分析图见图6，机械手爪支座振动分析图见图7，机械手爪支座应力分析见图8。 　　依据这些分析图，可以分析和改进已经设计出来的方案，进而大大简化了设计的工作量，提高了工作效率。 　　利用SolidWorks内部的插件Motion分析弹簧在运动过程中的受力情况，计算出结果并生成图表，如图4弹簧Y方向受力情况。 　　明确机械手爪上所需要观察的点的运动情况，选择该点。选择运动算例属性，选好所需要的方向，如图5所示该机械手爪角位移情况。 　　分析过程中的每个运动算例都是在SolidWorks插件中Motion下分析的。如图6，选择滑块，利用上述方法则可以分析Z方向的线性速度。