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基于SoPC伺服控制器方案研究 　　摘 要：传统伺服控制器中常用的运算芯片是TI公司的28系列芯片，属于ASIC芯片，厂家已为用户提供了一些常用且固定的外设模块，用户不能随意增删或修改其功能。但随着越来越多的专用伺服系统的出现，这些固定的外设资源已经不能适应伺服开发厂商的需要。由此提出了基于SoPC的伺服控制器，使用FPGA芯片来定制所需的CPU软核和需要的外设，将电流环调节器实现硬件化、并且使ADC和SVPWM等模块实现可定制化，由此满足开发需要。其除了具有SoPC技术本身的优点之外，还实现了传统伺服控制构架无法实现的功能和性能，例如，利用硬件实现MT法速度采样及电流采样均值滤波处理。经验证该设计方案可行且在功能和性能上优于传统伺服控制器构架。 　　关键词： SoPC； FPGA； NIOS Ⅱ； 伺服控制器 　　中图分类号： TN701?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2015）20?0150?04 　　Scheme research of SoPC?based servo controller 　　DAI Junfeng1， MU Xin2 　　（1. Beijing Shoke Catch Electriccal Technology Co.， Ltd.， Beijing 102200， China； 2. Beijing University of Technology， Beijing 100124， China） 　　Abstract： The common operation chip in traditional servo controller is TI 28 series chip in traditional servo controller， which belongs to ASIC chip. The common and fixed peripheral modules are provided by manufacturers for the users， and but its functions can’t be added， and deleted， or modified by users optionally. With the increasing appearance of special purpose servo systems， these fixed peripheral resources are unable to meet the requirements demands of the servo development firmmanufacturerss. Therefore， a SOPC?based servo controller is presented， in which. FPGA is used to customize the needed CPU soft core and peripherals， the current loop regulator is achieved by hardware conversion， and the customization of ADC and SVPWM modules are reached to， which meet the needs of development. The proposed controller has the advantages of SOPC itself， and can realize the function and performance that the traditional servo control framework can’t be implemented. The verification results prove that the design scheme is feasible， and better than the framework of traditional servo controller in the aspects of function and performance. 　　Keywords： SOPC； FPGA； NIOS Ⅱ； servo controller 　　0 引 言 　　目前SoPC技术已经被广泛应用到了许多场合，其开发周期短、设计灵活、直接面向用户等优点是其迅速发展的原因。FPGA是实现SoPC技术的一种方式[1]。本文相对于传统的伺服，采用Altera的FPGA，提出了一种基于SoPC技术的伺服控制器设计和开发方案。并利用DSP Builder，Ecli