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基于扩张状态观测器直线倒立摆状态反馈控制研究 　　摘要：针对直线倒立摆的控制问题，利用拉格朗日方法对实际物理模型进行线性化处理建立数学模型，为了提高控制精度，将不确定外扰和未建模动态视为一个综合扰动项，运用扩张状态观测器对系统状态和综合扰动项进行观测，设计了基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈稳摆控制器；用能量反馈方法和bang-bang控制器实现倒立摆起摆到稳摆的切换。通过无干扰和有干扰状态直线倒立摆起摆到稳摆过程的实验研究，表明系统能够有效的抑制外界干扰，具有较强的鲁棒性。 　　关键词：倒立摆 扩张状态观测器 反馈控制 鲁棒性 　　中图分类号：TP13；TH16 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）11-0020-03 　　Abstract：Aim at the linear inverted pendulum control problem， a linearization mathematical model is established by using Lagrange method. In order to improve the control precision， the uncertain external disturbance and unmodelled dynamics are regarded as one integrated disturbance. Using extended states observer（ESO），a new observer is proposed to observe the states and the integrated disturbance， a state feedback stabilization controller of linear inverted pendulum based on ESO is designed. The inverted pendulum swing up to stability can realize by energy feedback method and bang-bang control. The experiments show that the system can effectively restrain the outside interference， has strong robustness. 　　Key Words：Inverted pendulum Extended state observer（ESO） Feedback control Robustness 　　1 引言 　　在对倒立摆的控制过程中能反映控制理论中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题以及跟踪问题等，所以倒立摆被广泛用来验证各种控制理论和控制方法的有效性。对倒立摆系统的研究在理论上和工程应用上具有着深远的意义，相关的科研成果已经应用到航天科技和机器人学等诸多领域[1]。许多学者对于倒立摆的建模及控制器设计等方面进行了大量的研究工作，罗忠等[2]设计了基于降维状态观测器的倒立摆控制系统，Graichen 等[3-4]应用非线性观测器代替线性观测器进行了仿真实验。韩亚军等[5-6]设计了基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统。魏晓峰等[7]设计了基于观测器的倒立摆变结构控制系统。 　　由于在倒立摆系统的建模过程中进行了线性化处理，由此带来了未建模项和扰动，常规状态观测器很难观测准确。因此，为了提高控制精度和增强系统的鲁棒性，将不确定外扰和未建模动态项看做一个综合扰动项，运用扩张状态观测器对系统状态和综合扰动项进行观测，设计了基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈稳摆控制器。并用能量反馈方法和bang-bang控制器实现倒立摆起摆到稳摆的切换。实验表明该系统具有较强的抗外界干扰能力。 　　3 倒立摆的起摆控制 　　采用能量反馈的方法实现倒立摆起摆控制[8]，所谓能量控制就是控制摆杆在到达垂直向上之前不稳定平衡位置时摆杆的能量。由于摆杆和小车组成的控制系统受系统的小车的行程和电机的特性限制，不可能一开始就能获得的能量，只有通过能量反馈，不断调整小车的加速度，使摆杆的能量逐渐增加，最终达到设定值。 　　该方法的主要思想是Lyapunov能量控制定律，应用李亚普诺夫方法对时间求一阶导数，找出起摆角度和对摆杆施加的加速度之间的关系。摆杆角度编码器检测摆杆的角度，根据角度和角速度大小的不同，起摆加速度相应改变，保证起摆迅速又能确保小车在左右过程中不会出现撞墙现象，逐渐提高摆杆的能量，直到夹角小于，切换到稳摆状态。 　　4 基于扩张状态观测器的状态反馈控制器设计 　　倒立摆的