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基于多连接Internet遥操作中变时延控制问题研究 　　摘 要：针对Internet遥操作中的变时延问题，介绍现有的解决方法，并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上，提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题，能在一定程度上减小平均时延和最大时延，并能保证其在一定范围内平稳波动。最后，通过控制单向变时延的实验，证明了该方法的有效性和可行性。 　　?す丶?词：遥操作; 变时延; 多连接 　　?ぶ型挤掷嗪牛?TP393 文献标志码：A 　　 文章编号：1001?菠B3695(2008)09?菠B2794?菠B04 　　Research on variable time??delay control in Internet teleoperation based on multi??join 　　JIA Yun??yi， XU Bu??gong， WANG Shi??hua 　　 (Lab of Real??time Control through Internet Fieldbuses， College of Automation Science Engineering，South China University of Technology， Guangzhou 510640， China) 　　Abstract:This paper addressed the problem of variable time delay in Internet based teleoperation. The currently existing schemes were introduced firstly. Based on the limits analysis of the single??TCP??join scheme which was used widely currently， a time delay control scheme based on multi??join was proposed. It facilitated to avoid the chain??accumulated time delay stemming from the single??join scheme. To some extent， it could also reduce average and maximal time delay and make it fluctuate smoothly. Finally， via the experiment of controlling one??way variable time delay， the feasibility and effectiveness of the scheme were testified. 　　 　　??Key words：teleoperation; variable time delay; multi??join 　　 　　0 引言?? 　　 　　随着计算机网络技术的迅速发展，网络远程遥操作已被广泛应用到工业生产及人民生活的各个领域。尤其是随着Internet的飞速发展，基于Internet的网络遥操作也成为目前研究的热门课题之一。基于Internet的网络远程遥操作系统主要是在控制端和机器人端之间采用了基于Internet网络通信方式。在目前的Internet网络环境下，网络通信状况随传输数据量的大小和网络负载变化而变动很大，加上Internet自身工作机制及网络带宽问题，往往会导致时延的不确定性；同时，这种不确定时延问题也导致网络控制中的丢包、乱序等问题。这些都会对遥操作的控制性能产生非常大的影响。因此解决Internet通信中的时延问题是研究基于Internet网络遥操作系统的首要核心内容之一。?? 　　至今为止，针对Internet不确定性时延的问题，国际国内都已经有了不少进展和成果。基于时延预测的控制方法是目前用得非常多的处理Internet遥操作中时延问题的方案。尤其是对Smith预估方法改进[1]和对状态预测等预见控制方法[2]的使用，在一定条件下可以保证系统的稳定性和透明性，成为近年来解决遥操作机器人时延问题的热门方法之一，并取得了一定的控制效果。Huang等人[3]采用对机器人线性化，用Smith预估控制解决常值延迟问题。刘曙光等人[4]利用神经网络对Internet的变时延进行预测的基础上，采用了改进型Smith预估器，并通过仿真证明该方案能达到较好的控制效果。在此基础上，时延缓冲器方法[5]也被引入到遥操作中处理变时延问题：在接收端加入时延缓