鲁棒控制理论基础.PPT

鲁棒控制理论基础 第三章、反馈系统的稳定性与参数化 3.1 反馈控制系统的稳定性 a) 闭环系统良定的条件 2. 系统的外部稳定性 3. 系统的内部稳定性 4. 系统内部稳定与外部稳定性之间的关系 5. 闭环系统的稳定性 3.2 控制器的参数化 SISO系统传递函数在A中的互质分解 MIMO系统在A中的互质分解 MIMI系统在A中的互质分解 2. 控制器的参数化 对于稳定的SISO系统 p(s)， 有 一般被控对象 3. 参数化公式在控制系统中的应用 3.3 标准控制问题（广义调节器问题） 2. 标准控制问题 3. 标准控制问题的稳定性 1. 线性分式变换 * 华 中 科 技 大 学 控制科学与工程系，控制理论研究所 方华京 1. 反馈系统良定性 a) 良定性的概念 闭环系统良定的充分必要条件是该矩阵非奇异 1. 传递函数的互质分解 其中A表示全体正则、稳定的有理函数（对于离散系统则是z传递函数）。易知A对于加法和乘法运算是封闭的。 传递函数矩阵的右互质 传递函数矩阵的左互质 其中 开环稳定的系统 * * *