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基于扩展摄像机成像模型自标定方法 　　 (1.湖南大学 电气与信息工程学院, 长沙 410082; 2.湘潭大学 信息工程学院, 湖南 湘潭 411105) 　　?? 　　 摘 要： 　　提出了一种基于扩展摄像机成像模型的自标定方法,将采用不同视点成像的观念转换为不同方向透视投影下分析,得到在一幅图像中同时建立三对不同方向的空间面与图像面的单应关系，进而建立不同面的圆环点绝对二次方程，实现单幅图像标定。采用长方体进行实验，模拟实验和真实图像实验均验证了这种思维方法的可行性和正确性。 　　?? 关键词：扩展模型; 摄像机标定; 单应矩阵; 圆环点 　　?? 中图分类号：TP391 文献标志码： A 　　 文章编号：1001?菠B3695(2008)12?菠B3676?菠B04 　　 ?? 　　Self??calibration based on extended camera models 　　XU Hai??xia????1,2??, WANG Yao??nan??1, ZHU Jiang??1, ZHOU Wei??2, CHEN Wei????1,2?? 　　 ?? 　　(1.School of Electrical Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China; 　　2.School of Information Engineering, Xiangtan University, Xiangtan Hunan 411105, China) 　　?? 　　 Abstract: 　　This paper proposed a technique for self??calibration based on extended camera model. Changed a conception of thinking from different views photography to different direction perspective projection. Thus, it could obtian three different homography between space plane and image plane from one image simultaneously, and set up the absolute conic equation of circular points within their plane. So a single image completed the process of calibration. Took regular solid to vertify the idea and thinking way. Experiments with simulated data as well as with real images show that the proposed method is workable, and applicable in real applications. 　　?? Key words：extended model; camera calibration; homography; circular points 　　?お? 　　 　　 摄像机标定是计算机视觉领域中从二维图像获取三维信息的关键步骤之一。1992年Hartley[1]和Maybank等人[2]首次提出摄像机自标定思想。所谓自标定，是指仅通过摄像机获取的图像序列来标定内参数，而无须场景中物体的几何信息，业界已取得不少成果。从运算中是否涉及匹配来看，可以归为两类：a）需要进行匹配的。例如Zhang[3]提出的获取三幅以上的图像，图像与平面标定模板点匹配计算出单应阵 H，再得到内外参数；文献[4]是图像对之间匹配得出基本矩阵F ，再分解计算出内参数；文献[5]是图像对之间匹配，计算一组对应消失线得出无穷远平面的单应矩阵，然后根据无穷远平面的单应矩阵保持绝对二次曲线的像不动的性质求解内参数。b)无须匹配的。例如求解绝对二次曲线的像的方程，分解出内参数，有文献[5,6]在平面上任一圆及过圆心的直线为标定模板，解出圆和无穷远直线的像的交点得出圆环点的像；文献[7]采用非平行双矩形的标定平面模板，由射影几何学调和共轭性质，同样可以得出圆环点的像；文献[8]没有直接求圆环点的像，圆环点与单应矩阵充分结合；另外，文献[9]基于空间四对点，分层逐渐上升标定。在无须匹配中，充分分析几何体特征，结合几何体信息构建内外参数方程等式。显然，不涉及图像匹配，方法简单且稳健