基于大脑情感学习回路驾驶员模型研究.docVIP

基于大脑情感学习回路驾驶员模型研究 　　摘 要： 驾驶员的转向行为主要包含视觉信息的选取、视觉信息的处理两个过程。为了建立与真实转向行为相符的驾驶员转向模型，借鉴了人类生物科学相关研究成果。针对这两个过程分别建立了远、近两点驾驶员预瞄模型和基于大脑情感学习回路的驾驶员决策模型。最后进行人?车?路闭环仿真验证。仿真结果表明，所建立的驾驶员模型与真实驾驶员的转向行为具有一致性。 　　关键词： 车辆工程； 驾驶员模型； 两点预瞄； 大脑情感学习回路 　　中图分类号： TN721+.3?34； TP273.2 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）24?0127?04 　　Abstract： The steering behavior of drivers mainly includes the processes of visual information selection and visual information processing. In order to establish the driver steering model conforming with the true steering behavior， by referring to the related research achievements of human bioscience， the driver preview model for near and far points and driver decision model based on brain emotional learning loop are established for the two processes. The driver?vehicle?road closed?loop simulation was carried out for verification. The simulation results indicate that the steering behavior realized by the driver model is consistent with that realized by true drivers. 　　Keywords： vehicle engineering； driver model； two?point preview； brain emotional learning circuit 　　0 引 言 　　为了建立驾驶员模型，研究者设计了基于数学理论上最优解所搭建的模型，如车辆闭环仿真的侧向驾驶模型[1]，高速机动车辆驾驶员闭环仿真的综合速度和转向控制驱动模型[2]。这些模型不能真实再现驾驶员的转向认知行为。20世纪末，生物学家Neese等发现情感在人类认知行为过程中起着重要的推动作用[3]。2016年Sara Motamed等人建立了一种自适应神经?模糊推理系统和多层感知器的语音情感识别的脑情感学习优化模型（BEL）[4]。本文引入此模型，设计了基于大脑情感学习回路的两点预瞄驾驶员转向模型，并进行了仿真验证。 　　1 车辆模型 　　图1所示的线性二自由度车辆动力学模型的车辆位置输出和车辆航向角输出与CarSim模型的输出高度一致[5]。故本文采用该模型进行驾驶员转向行为的研究，其状态方程为： 　　式中：m为车辆质量；lf为车辆质心到前轴的距离；lr为车辆质心到后轴的距离；cf 为前轮等效侧偏刚度；cr为后轮等效侧偏刚度；ψ，Iz分别为车辆横摆角和横摆转动惯量；δsw为方向盘转角；vx 为纵向速度；vy为侧向速度；y为纵向位移；n为方向盘到车辆前轮的角传动比，则车辆前轮转角 　　2 大脑情感学习回路模型 　　大脑情感学习回路如图2所示，此回路由丘脑、感官皮质、眶额皮质、杏仁体四部分组成。 　　外界的刺激通过丘脑传到感官皮质层处理，输出感官信号SI。SI再输入到杏仁体，在情感信号EC的提醒下，开展记忆性学习，其输出为A。SI输入到眶额皮质，在EC的控制下对情感学习回路进行校正，其输出为O。整个大脑情感学习回路的最终输出为： 　　任一传送到杏仁体的感官输入信号SIi在杏仁体中都对应着一个连接点，并且每一个连接点都有一个可调整的权重因子，最终杏仁体的输出表达式为： 　　式中，m为组织内节点（感官信号输入）个数。 　　杏仁体为了实现对情感信号EC的跟随而不断地调整其输出，当杏仁体的输出与EC存在差异的时候，权值因子不断增大，并且增大的趋势与输入信号相同；当杏仁体的输出值大于EC时，则保持不变。由以上生物学特性分析可得杏仁体的权值因子的?{节率为： 　　式中，为杏仁体权值因子的学习率