第2章控制系的数学模型.pptVIP

2-1 控制系统的时域数学模型 1、系统的数学模型 描述物理系统的物理模型的数学方程式 2、物理模型 一个理想化的物理系统 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 设系统已处于平衡状态， 相对于初始状态位移、速度、加速度为零 列写元件微分方程的步骤： （1）一定条件下简化系统为物理模型 （2）确定元件的输入量、输出量 （3）由物理或化学规律，列写微分方程； （4）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程 一般列写数学模型有分析法和实验法两种方法 分析法：分析系统内部各部分运动机理，然后列写相应 的方程，最后求取系统的数学模型 实验法：人为加入测试信号，记录输出用数学模型逼近。 速度控制系统的微分方程 运放2的数学模型 物理模型 ua=ub=0 线性系统的性质：具有可叠加性、均匀性（齐次性） 两个或多个外作用加于系统产生的输出等于各个外作用分别作用于系统产生的输出之和。例如 例题：机械系统如下 阻尼器系数及输入输出如图列写数学模型 输入为xi输出为x0初态为零 二、非线性元件微分方程的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 三、拉氏变换及应用