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基于组态王机械手监控系统设计 　　[摘要]在本设计中，我将介绍两种方式来实现对机械手系统的控制，并且在本文中将具体介绍关于组态王所能实现的控制方式，以及即时信息的反馈功能。?? 　　[关键词]机械手 组态王 监控系统 　　 　　一、机械手控制要求分析?? 　　 　　下面通过具体的设计来实现本监控系统的功能，现在，分析机械手控制系统的控制要求。机械手具有启动、停止、移动、抓、放等功能。机械手操作人员可以通过启动、停止按钮来控制机械手的启动和停止。移动和抓、放功能通过步进电机和直流电机来实现。底盘的旋转则直接由直流电机通过电机的正、反转来实现对其的控制。抓紧和放松电磁阀的控制当相应的电磁阀动作，则机械手会作出相应的机械动作。对机械手的操作可以有两种方式：第一种是由现场操作人员通过相应的按钮控制机械手的动作；第二种是根据实际的生产工艺要求，编制出控制程序，按照事先预定的顺序控制机械手的动作。?? 　　 　　二、机械手监控系统简介?? 　　 　　本文将实现对机械手控制系统进行信号采集、系统运行状况时实远程监控等多项功能，整个工程的组态工作包括定义环境的数据变量，动画制作，控制流程的脚本程序的编写，完成上位工控机与底层设备的通讯，信号的输出，安全机制等。?? 　　控制流程的编写是对系统运行流程实现有效控制的手段，运行策略本身是系统提供的一个框架，其里面放置有策略条件构件和策略构件组成的“策略行”，通过对运行策略的定义，使系统能够按照设定的顺序和条件操作实时数据库、控制用户窗口的打开、关闭并确定设备构件的工作状态等，从而实现对外部设备工作过程的精确控制，包括编写控制程序，选用各种功能构件，如数据提取、历史曲线、定时器、配方操作、多媒体输出等。?? 　　通过工程浏览器，可以很清楚地看到真个系统工程涉及制作的画面，它将画面制作系统设计的图形画面、命令语言、设备管理、变量管理、网络配置、配方管理、系统配置（包括开发系统配置、运行系统配置、报警配置、历史数据记录、网络配置、打印和用户配置等）工程资源进行了集中的管理，在一个窗口进行了树型结构的排列，左边部分是“工程目录显示区”，右边部分为“目录内容显示区”。?? 　　 　　三、配置设备?? 　　 　　 1. I/O接口?? 　　I/O接口是实现工控机输入/输出信号与外部设备之间进行连接的桥梁。这里采用一台西门子公司生产的型号为S7-224的PLC（可编程序逻辑控制器）作为工控机与机械手之间进行数据交换的设备。它具有14路数字量输入，10路数字量输出，用户程序空间为4096字，数据块空间为2560字，内部储存器位256位，高速记数器总数6个，定时器总数256个，计数器总数256个，布尔指令执行速度（33MHz下）为0.37us/指令，通讯口数1路（电器接口：RS-232，最大波特率：187.5kbps）。图1是S7-224的PLC面板图。?? 　　 　　2.通讯协议?? 　　本工程能对西门子S7-224的PLC实行实时数据采集是利用串口数据线对PLC的地址进行实时读取数据。在本项工作上首先在组态王设备窗口中挂接通用串口父设备，它是提供串口通讯功能的父设备，下面可以挂接所有通过串口连接的设备。这是软件供应商提供的，我们需要做的工作是在其基本属性页中，设置了串口的基本属性，包括端口号，通讯波特率，数据位位数，停止位位数，数据校验方式，这些设置要按照设备的要求来设置。然后根据西门子S7-224 PLC提供的使用手册，在通用串口父设备挂接设备2（西门子S7-224），西门子S7-224设备必须挂接在串口父设备下。本设备构件用于组态王读写西门子S7-200系列中支持RS-232通信协议的PLC设备。串口父设备用来设置通信参数和通信端口，通信参数必须设置成与PLC的设置一样，否则就无法通信。组态王通过上位机中的串行口设备和PLC上的通讯单元（编程口）建立串行通讯连接，从而达到操作PLC设备的目的。?? 　　所以，本工程中的设置如下通讯波特率=9600，数据位位数=7位，停止位位数为1位，数据校验方式为偶校验，数据采集方式为同步采集。?? 　　S7-224型的PLC编程口通过一根专用电缆与RS-232串行通信口连接，达到数据交换的目的，可以用于程序的写入和调试以及上位机监视。?? 　　3. 数据库的建立?? 　　数据库是组态王软件的核心部分。建立在数据库中的各种变量负责和各种外部设备进行数据交换，以及相关数据的存储，与工程各个部分的数据交换与处理中心，它将组态的工程的各个部分连接成有机的整体，在本窗口内定义不同类型和名称的变量，作为数据采集、处理、输出控制、动画连接及设备驱动的对象。本课题的动画模拟制作涉及许多的数据变量的定义，有开关型、数值型、整型等。??