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基于组态软件机械手监控系统研究 　　摘要： 研究了组态软件在机械手图形监控系统中的应用，通过PLC实现机械手的自动控制系统。基于组态软件设计出图形监控人机界面，实现图形动画连接，机械手的监控。通过组态软件实现机械手的动作过程图形动画演示，使机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，充分提高系统的工作效率。 　　Abstract： This paper studies the application of configuration software in the manipulator graphic monitoring system， achieves the automatic control system of robot through the PLC. Based on configuration software， the paper designs graph monitoring human-machine interface to achieve the graphicanimation， connect， control manipulator. The mechanical hand movements process graphic animation are achieved through the configuration software， the mechanical manipulators movement are of visualization. The paper provides the manipulator operation more intuitive， clear， accurate， and fully enhance the efficiency of the system. 　　关键词： 机械手；PLC；监控；组态技术 　　Key words： manipulator；PLC；monitoring；configuration technology 　　中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2014）20-0188-02 　　0 引言 　　机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由PLC、单片机、FPGA或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 　　组态软件在国内是一个约定俗成的概念，并没有明确的定义，它可以理解为“组态式监控软件”。“组态（Configure）”的含义是“配置”、“设定”、“设置”等意思，是指用户通过类似“搭积木”的简单方式来完成自己所需要的软件功能，而不需要编写计算机程序，也就是所谓的“组态”。它有时候也称为“二次开发”，组态软件就称为“二次开发平台”。“监控（Supervisory Control）”，即“监视和控制”，是指通过计算机信号对自动化设备或过程进行监视、控制和管理。 　　1 组态软件 　　组态软件是有专业性的。一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的概念最早出现在工业计算机控制中，如：DCS（集散控制系统）组态、PLC（可编程控制器）梯形图组态；人机界面生成软件就叫工控组态软件。在其他行业也有组态的概念，如AutoCAD，PhotoShop等。不同之处在于，工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。工控组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASIC语言，有的支持VB，现在有的组态软件甚至支持C#高级语言。支持各种主流工控设备和标准通信协议，并且通常应提供分布式数据管理和网络功能。对应于原有的HMI（人机接口软件，Human Machine Interface）的概念，组态软件还是一个使用户能快速建立自己的HMI的软件工具或开发环境。 　　MCGS生成的用户应用系统，其结构由主控、设备、用户、实时数据库和运行策略五个部分组成，如图1所示。 　　MCGS的主要特性和功能： 　　①