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基于激光视觉焊缝特征提取算法研究 　　摘要： 随着工业技术的发展，基于视觉传感器的焊缝跟踪得到了广泛应用和快速发展。实现焊缝跟踪，其中最关键的步骤是要实现焊缝的自动识别。基于视觉传感的焊缝识别需要用到图像处理技术，图像处理的复杂性、多样性等特点促使对焊缝的识别成为研究热点。视觉传感器得到的是一段包含焊缝轮廓信息的条纹图像，文中主要针对的是激光条纹中心线及焊缝坡口特征点提取的研究现状进行了论述。 　　关键词： 激光视觉；图像处理；特征提取 　　中图分类号： TP391.4 　　Abstract： With the development of industrial technology， weld tracking based on visual sensor has been widely used and developed rapidly. The most important step of the weld tracking is to realize the automatic recognition of the weld. Image processing technology needs to be used in the seam recognition based on visual sensing. The complexity and diversity of image processing make the seam recognition become a hot spot. Visual sensor obtains a streak image which contains information of weld outline. The research status of the extraction of the center line of laser stripe and the feature point of weld groove is mainly discussed in this paper. 　　Key words： laser vision； image processing； feature extraction 　　0 前言 　　随着工业自动化的迅猛发展，焊接自动化的应用领域也越来越广泛，尤其是在应对一些高难度高要求的大型钢结构设备焊接中，如飞机、轮船等[1]。焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键。为实现焊缝自动跟踪[2]，需要获得焊接过程中焊缝的宽度、深度、中心线等特征信息。传感器是焊缝跟踪系统中重要的组成部分，它可以提供焊接过程中焊缝的特征信息。多种传感器应用于焊缝实时跟踪过程中，如位移传感器、电弧传感器、视觉传感器等。视觉传感器是最有应用前景的传感器，与其他传感器相比，它具有信息量大、非接触，速度快、精度高等优点。目前，它正在快速发展并得到了广泛应用，其中由CCD（Charge-coupled Device）和激光组成的激光视觉传感器由于具有结构简单、测量精度高等优点更得到了广泛应用[3-4]。激光视觉传感是将结构光投射到焊缝表面，得到包含焊缝轮廓信息的条纹，因此，在图像处理中，首先需要得到光条中心，再进一步分析处理得到焊缝特征信息。鉴于以上情况，文中对当前已有的焊缝图像提取方法进行了概述，主要是激光条纹中心及焊缝坡口特征信息的提取。1 激光视觉传感器原理激光视觉传感器的工作原理如图1所示，包含CCD和激光器。接通电源工作时，激光器发出特定波长的光经过透镜折射后形成一个平面的线激光，照在焊件上从而形成一条有一定宽度的光带。光带经过反射或散射后，途经保留该特定波长的滤光片，进入摄像机成像。激光器与摄像机两者的中心线位于同一平面并呈一个小于90°的夹角，这使得图像采集时摄像机正好能拍摄到激光条纹在工件上的投影[5]。 　　由图1可知，摄像机拍摄到的图片是一段包含焊缝轮廓信息的条纹，由此，通过焊缝图像处理可以提取激光条纹中心线和焊缝坡口特征点。2 激光条纹中心线提取方法激光条纹中心（简称光条中心）提取的精度和处理速度会直接影响整个焊缝特征信息的处理精度与处理速度。光条中心的提取是焊缝特征信息提取的关键之一。目前，光条中心的提取方法有很多：骨架细化法、几何中心法、极值法、灰度重心法、Steger算法等，国内外学者对其进行了大量研究。2.1 骨架细化法骨架细化法是重复地剥掉二值图像的边界像素，在剥离的过程中必须保持目标的连通性，直到得到图像的骨架。目前的细化算法有：形态学细化算法[6]、Hilditch算法[7]、Pavlidis算法[8]、Rosenfeld算法[6]。形态学细化算法是通过数学形态学运算对图像进行细化处理；Hilditch算法比较普通