机械臂的研制毕业论文.doc

PAGE PAGE 2 机械臂的研制 摘要： 我们研制的机械臂由5个精确的伺服电机组成，长11cm,宽6cm,高32cm,主要连接部件由塑料加工而成，共有4个自由度，分别对应于转动基座、臂（由于臂部受力最大，我们采用双电机控制）、肘、钳等四个转轴。每个转轴可在±90度的范围内活动，其中转动基座为左右摆动方式，臂、肘为上下摆动方式，机械臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。 主控系统采用ATMEL公司生产的AVR单片机，由它控制机械臂完成简单的抓举任务，如将一个固定位置固定大小的物体移动到另一固定位置，再将它移回原地，如此反复的工作。虽然目前还不如人手那样灵活，但它的最大优点就是能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险。 关键字: 伺服电机，自由度，双电机控制，转轴，主控系统 Abstract: The mechanical hand which we developed of the summary is made up of accurate Servo of 5, long 11cm, wide 6cm, high 32cm, main connection part succeed through plastic processing, have 4 degree of freedom in all, it is rotate base to correspondent to respectively, arm (because arm receive strength to be most heavy, we adopt one pair of electromotor to control), the elbow , pincers four pivots. Each pivot can move about in ±90 degrees , among them rotate the base in order to swing the way from side to side, arm , the elbow , in order to swing the way , very flexible mechanical pincerses shut of terminal outfit of the mechanical hand from head to foot, can collect putting to the object . Top management system adopt ATMEL AVR singlechip that Company produce , control by it mechanical hand finish the simple snatch task, if move the object of the regular size of a regular position to another regular position, and then retract where it is , so repeated work of it. The getting more flexible less than hand though at present also,advantage not great most the it one can constantly work or physical labor not repeated, wonder tired and dangerous ing. Keywords: Servo,four degree of freedoms , double Servo controlled, the pivot , main control system 引言 随着世界机器人技术的发展和市场的形成，我国在机器人科学研究、技术开发和应用工程等方面取得了可喜的进步。中国工业机器人研究开始于70年代，但由于基础条件薄弱、关键技术与部件不配套、市场应用不足等种种原因，未能形成真正的产品。80年代中期，在国家科技攻关项目的支持下，中国工业机器人研究开发进入了一个新阶段，形成了中国工业机器人发展的一次高潮。以焊接、装配、喷漆、搬运等为主的工业机器人，以交流伺服驱动器、谐波减速器、薄壁轴承为代表的元部件，以及机器人本体设计制造技术、控制技术、系统集成技术和应用技术都取得显著成果。从80年代末到90年代， 国家863计划把机器人列为自动化领域的重要研究课题，系统地开展了机器人基础科学、关键技术与机器人元部件、目标产品、先进机器人系统集成技术的研究及机器人在自动化工程上的应用。在工业机器人选型方面，确定了以开发点焊、弧焊、