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多速率混合系统符号化可达性分析 　　摘要：针对目前还没有专门的数据结构处理多速率混合系统的符号化可达性问题，定义了多速率区域来表示和处理多速率自动机的无穷状态空间，从而把多速率混合系统的符号化可达性分析等价地转化成多速率区域上的3种操作，即并操作、变量重赋值操作和控制状态上的时间流逝操作，从理论上证明了多速率区域在这3种操作上的封闭性，同时定义了矩阵数据结构不同上限矩阵(DCM)，并用其存储多速率区域，这样就得到了一种专门处理多速率混合系统符号化可达性分析的数据结构，理论上证得，DCM可以大大降低可达性分析算法的复杂度。 　　关键词：混合系统；多速率自动机；可达性分析 　　中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：0253-987X(2007)04-0412-04 　　 　　混合系统(Hybrid System)是一种既包含离散变量又包含连续变量的计算系统[1-2]，如飞机着陆控制系统、核电站控制系统等数控系统就是典型的代表，研究混合系统的可达性问题就是判定系统是否可以由一个初始状态开始，经过某个路径到达给定的状态，可达性分析是混合系统安全性验证、模型检查等的基础，而符号化可达性分析处理符号化状态，并检验混合系统是否可以到达满足某个状态公式的状态[3]，一个符号化状态实际上是一组混合系统状态的集合。 　　矩形混合系统的可达性问题是可以判定的，它是具有此类性质混合系统的最大子集，实时系统是矩形混合系统的最小子集，它们的符号化可达性分析处理的符号化状态是二元组(q，D)，通常，广泛采用凸多面体D来分析矩形混合系统符号化可达性分析，凸多面体是由形如∑aixic的线性不等式 　　联立表示的线性区域，而多速率混合系统是大于实时系统的矩形混合系统的子集系统，目前还没有合适的符号化状态来处理这种多速率混合系统，尽管可以采用凸多面体，但凸多面体的不等式没有确定的选取范围，相应的处理算法也就可能有指数级的复杂度。 　　本文定义了多速率区域，以解决多速率混合系统的符号化可达性问题，由于多速率区域的不等式有确定的范围，所以多速率混合系统的可达性分析算法就可以在多项式复杂度范围内完成。 　　1 多速率自动机的语法和语义 　　多速率自动机[2,4-5]是描述多速率混合系统的最成功的数学模型，它是一个六元组(Q，Init，X，E，k，inv)，其中：Q是一个有穷控制状态集；X是有穷连续变量集Init∈Q×Z[n]是初始状态集；E是转换关系集(它的每个元素都形如(q，φ，λ，ζ，q＇)，φ是，n维空间上的一个矩形区域，ζ一个(n)维向量，(λ)∈{1，…，n})；inv：Q→Bn表示连续变量在每个控制状态上应满足的约束条件(Bn维矩形集合)；κ：Q→Zn表示在每个控制状态上连续变量的斜率，关于多速率混合系统的详细定义可参照文献[2，4-5]。 　　一个指派是一个赋值方程，它把每个连续变量赋予一个特定的实数值，并用V表示所有指派的集 　　 　　可以用一个无穷状态空间的转换系统对多速率自动机进行语义解释[4],用计算机来处理多速率自动机，需给出一个基于符号状态(q，D)的符号语义解释，这种解释应基于以下2种符号转换 　　 　　2 多速率区域 　　多速率区域是形如ax―by＜c，x＜c，c＜x的一系列不等式的合取，其中＜为＜或≤，a和b为整数，c是有理数，在每个控制状态q上，多速率区域就是q区域，定义如下。 　　定义 lq区域的一般形式为 　　 式中：xo是一个特殊的变量，其值恒为0；ki=k(q)i(O≤i≤n，k0=1)；cij为有理数。 　　称(＜，c)为一个边界，如果c＜c＇或c=c＇∧＜=＇＜＇∧＜＇=＇≤＇，则称(＜，c)比(＜＇，c＇)更紧凑，表示为(＜，c)()(＜＇，c＇)．给定多速率区域D，如果D中的任意不等式ax-byc不存在边界(＜＇，c＇)，使得ax-by＜＇c＇可以由D中的其他不等式联立推出，此时D是规范的。 　　多速率区域上的3种操作定义如下，其中e=(q，φ，λ，ζ，q＇)为一条边。 　　并操作：D∧D＇ 　　变量重赋值操作：De[λ→ζ]幻表示由D中的某个指派通过重新赋值xi∈X(i∈λ)为ζi而得到的指派。 　　控制状态q上的时间流逝操作：D↑q表示由D中的某个指派随时间流逝而得到的指派。 　　以上3种操作是多速率混合系统符号化可达性分析所必需的3个算子，下述的定理和引理确保了多速率区域在这3种操作上是封闭的。 　　定理1 如果D和D’是2个q区域，那么D∧D＇仍是一个q区域。 　　证明 该定理的证明很直接，所以在此不作详述。 　　引理l 如果D是一个变量集X上的q区域，那么对于自由变量xr∈X，xr[D]是变量集X\{xr｝上的q区域。 　　证明 不失一般