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助老伴行机器人的触滑觉驱动控制系统设计开发-计算机测量与控制
计算机测量与控制 （）
．２０１８．２６６
控制技术 · ·
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文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码：
１６７１ ４５９８２０１８０６ ００８１ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０６．０２１ ＴＰ２４２ Ａ
ｊ ｐ
助老伴行机器人的触滑觉驱动控制系统设计开发
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１ １２ １ １
韩焕杰 ，张小栋 ，穆小奇 ，王亚宾
（ 西安交通大学 机械工程学院，西安 ；
１． ７１００４９
２．西安交通大学 陕西省智能机器人重点实验室，西安 ７１００４９）
摘要：为了帮助老年人能够更加柔顺自然的与助老伴行机器人之间进行交互，设计开发了一种基于触滑觉感知的助老伴行机器人驱
动控制系统；首先提出了助老伴行机器人触滑觉驱动控制系统的总体设计方案；然后设计开发了一种触滑觉感知系统，并以助老伴行机
器人机械本体为基础设计搭建了完整的驱动控制系统；提出并研究了一种基于 神经网络的助老伴行机器人驱动模式识别方法；最后，
ＢＰ
对整个系统进行集成并进行了试验；结果表明：为助老伴行机器人设计开发的触滑觉驱动控制系统是完全可行的，能够实现老年人与助
老伴行机器人之间的驱动控制功能。
关键词：触滑觉感知；模式识别；助老伴行机器人；驱动控制系统
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