江南大学阿福队（RoboCup3D）队伍描述.PDFVIP

江南大学阿福队(RoboCup3D)队伍描述 RoboCup是一项研究分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究 大型比赛和学术活动，他已成为检验各种不同的AI技术的一个良好的平台。要 建立出一支完整的具有竞争力的球队，需要完成许多工作，首先必须完善球 队底层，要有良好的底层框架以方便后续开发，进而建立机器人世界模型， 实现走路踢球等各种动作以及使机器人进行自主的决策。 江南大学阿福 RoboCup3D 仿真足球队(JNafu3D)作为 RoboCup 的新成员， 成立于 2008年7月，在2008 RoboCup 中国机器人大赛中，获得二等奖。在过 去的一年时间里， 我们不断完善和改进自己的球队，使球队更加具有竞争力。 今年的比赛环境和比赛规则都有所的改变，经过我们不懈的努力，不仅使球队在 新的比赛环境中也能够发挥出正常水平，还在一些新的领域中进行了切实可行的 探索。 一、程序框架 在RoboCup这样一个动态实时的系统中，场上的情况瞬息万变，机器人面对 的是一个动态的环境，不仅需要保持对紧急情况的及时处理，还要能进行复杂的 决策思考。为了能满足RoboCup的比赛要求，我们运用层结构的方式将整个机器 人体系分为三层，即决策层，底层系统，和接口层。从而使机器人作为一个球队 的球员，能够独立完成接受感知信息，进行决策，决定动作,并发出命令。球员 系统结构如下图1。 图1 Agent结构图 接口层为机器人提供底层控制。它的特征是具有紧密的感知一动作循环，它 的决策循环是最快的，每个周期都会执行。系统底层在接口层和决策层之间起黏 合剂的作用。它接收由决策层发出的指令，序列化之后送给接口层。例如，系统 底层会处理由决策层生成的命令，并做出采取那种反应行为的决策。系统底层的 决策循环通常慢于接口层。系统底层还负责将传感器的信息整合到一个内部状态 表示中，也就是更新自己的世界模型。 1、系统核心模块 JNafu3D仿真足球机器人程序的设计和实现充分利用了面向对象和设计模式 结构。因为面向对象为概念和代码提供了直接映像，Agent模块结构如图2所示。 程序主要有以下几个模块：Agent与rcssserver3D的通信模块，解析服务 器消息模块，建立机器人世界模型模块，决策生成模块，机器人的个体动作模块 等几个模块构成。具体实现的功能为： （1）通讯模块（AgentConnection）,机器人通过此模块与环境进行交互， 即发送和接受信息。 （2）解析消息模块（MsgParser），该模块主要是用来解析S-expressions 数据格式。 （3）世界模型模块（WorldModel），是机器人对当前和过去的环境状态的描 述，为规划和控制提供信息。 （4）决策模块（Decisions）, 决策函数的具体实现，使得机器人能够对于 不同的比赛状态做出不同的反应。 （5）动作技能模块（Skills）, 主要用来实现了机器人进行比赛的基本行 为。 图2Agent 的模块结构 2、系统辅助模块 除了上述的各个模块以外，我们还需要一些辅助模块来辅助开发，增加机器 人的功能，下面介绍是一些辅助模块的功能和实现。 （1）Logger模块：日志模块，记录机器人运行时的一些数据，实现分对象， 分层次，可视化的数据记录，为调试工作带来了方便。 （2）Geometry模块：几何模块，提供了角度，矩阵，几何多边形，二维， 三维数据的计算方法。 （3）ServerInfo模块：Server信息模块，对 Server的固定参数进行了设 置，包括球场参数，机器人参数，比赛参数。 （4）Controller模块：机器人关节控制模块，对机器人的关节控制提供了 相关的算法，方便程序对关节的控制。 （5）CmdOption模块：解析程序启动参数模块，主要用来解析球员号码， 队伍名等参数。 3、程序主循环的实现 程序主循环的实现是依照感知—分析—决策循环，从而可以实现机器人程序 与rcssserver3D的交互，完成仿真。本文根据三个功能层次的设计思想，将每 个层次实现为一个单独的线程，线程之间是异步通讯的。感知层线程中完成最底 层的通讯和关节控制任务，所以该线程的计算量很小，能够保证机器人执行动作 的实时性，并且根据收到感知信息的时刻决定发送动作命令的最佳时刻。分析