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对于一个远程呈现系统透明度分析 　　[摘要]透明度是评价一个远程控制系统的一个重要的概念。当用户感觉到他是与远处对象直接互动，那么这个远程控制系统具有理想的透明度。Yokokohji对远程呈现系统的透明度提出了三个理想反应。在理想反应C中，人机界面和远处操作机器的力的反应以及位移反应都一致。 　　[关键词]透明度 远程控制系统 理想反应 远处对象 　　中图分类号：TP3 文献标识码：A 文章编号：1002－6908（2007）1020045－01 　　 　　一、引言 　　 　　用户通过直接操作远程呈现系统的主机来控制从机，以完成在远处环境中的工作。远程呈现系统可以代替人类在恶劣的环境中完成具有危险性的工作。除此之外，也可以用于外科手术和娱乐生活等许多方面。 　　在本论文中，介绍了Yokokohji对于远程呈现系统的透明度的所提出的三种理想反应以及一个简单的远程呈现系统。并通过实验对其进行讨论。 　　 　　二、一般远程呈现系统的构成和Yokokohji对于透明度的论述 　　 　　（一）一般远程呈现系统 　　通常一个远程呈现系统由三个主要部分组成：人机界面，通讯系统和远程操作机器。人机界面和远程操作机器分别又称为主机和从机，它们分别位于不同的物理空间。 　　用户能够直接操作人机界面。用户发出的命令信号从人机界面出发，通过通讯系统，然后传给远程操作机器。远程操作机器翻译并且执行接收到的命令信号，然后将其在远处环境的一些主要参数（例如产生的接触力）反馈至通讯系统。用户就可以在人机界面处获得这些信息。 　　(二)透明度 　　关于远程呈现系统的透明度，谢尔丹认为“理想化的，操作员感觉到他正在和远处的任务进行直接的交流，那么这个远程呈现系统是完全地透明。”而Yokokohji把下列三种反应定义为一个简单的远程呈现系统的理想反应。 　　1.理想反应A：主机器手臂和从机器手臂的位移应当是相同的。 　　2.理想反应B：主机和从机力的反应和应当是相同的。 　　3.理想反应C：主机器手臂和从机器手臂的位移相同的同时，力的反应和也应当是相同的。 　　理想反应C意味着，用户能够感觉到他直接地触摸操作远处环境中的物体。这种情况下，该远程呈现系统有最理想的透明度。引用Yokokohji的论述：“理想反应C可以被看作主从机系统应用的最终目的：理想的肌肉运动知觉的耦合”。 　　 　　三、一个触摸式的远程呈现系统 　　 　　人机界面的触摸界面实际上是由两个电机组成的机器人系统，一条长15厘米的手柄安装在每个电机上，用户可以用手指捏压这两个手柄的末端。手柄末端的移动速度将作为命令信号传递给远处操作机器。在这个远程呈现系统中，远处操作机器是一个机械手爪，它拥有两个装有应变计的手指，当手指接触远处物体时，应变计测得的接触力会作为反馈信息传回人机界面。 　　 　　四、实验结果与结论 　　 　　在实验中，远处物体是不同硬度的橡胶块。实验被设计成三个阶段：第一阶段，在远处操作机器手爪的手指之间不放置任何物体，这样人机界面在空载状态运行，用户在人机界面捏压手柄一个来回。第二阶段，远处物体为一个较软的橡胶块；第三阶段，远处物体为一较硬的橡胶块。 　　实验所得位移反应和力的反应分别如下图所示：图1左 是人机界面和远程操作机器的位移的比较，可以明显的看到人机界面的位移曲线能很好的跟随远程操作机器的曲线。图1右 是人机界面和远程操作机器的力的比较。可见在实验的第一和第二阶段人机界面的力的曲线能很好的跟随远程操作机器的曲线。只有在第三阶段，远处操作机器所测得的力会略大于人机界面处所测得的力。这是因为当远处物体硬度较高时，从机不能理想地跟随主机。根据Yokokohji 　　的理想反应的理论，当在空载状态和远处物体是软橡胶块的情况下，这个系统具有很好的理想反应C，具有很好的透明度。 　　根据分析，如果人机界面和远处操作机器的机械结构如果完全相同，能够改善整个远程呈现系统的透明度。即在远处物体是硬橡胶块时，也能够获得理想状态C。 　　 　　参考文献： 　　[1] T. B. Sheridan. Telerobotics, Automation, and Human Supervisory Control. MA: The MIT Press, 1992. 　　[2] Yasuyoshi Yokokohji. Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling-formulation and experiment. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 10:60562