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扫地机器人发展现状和趋势研究 　　摘 要：智能化家居是大势所趋，扫地机器人也逐步走进普通家庭。对现有扫地机器人机械结构、单片机控制技术以及传感器技术的分析，研究改进新型扫地机器人，使得其操作更加简单，更加智能化具有重大的意义。本文通过总结扫地机器人的结构特点以及国内外的发展现状，提出对扫地机器人的智能化发展的展望。 　　关键词：扫地机器人 智能化 单片机 传感器 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2017）10（a）-0238-02 　　随着现代科学技术的发展，服务类机器人逐渐出现在市场，为人们的智能化生活提供了便利。扫地机器人作为一款智能家居，具备一定的人工智能化，能够自主进行清扫工作，为人们解放了双手，提高了工作效率[1]。同时扫地机器人作为一项重要智能化技术正在迅速变革，从简单的扫地、除灰等功能正在逐步扩展，增加除菌、自动充电、自动规划路线等更多智能化操作[2]。因此设计一种合理的扫地机器人具有重大研究意义。通过改进扫地机器人的机械结构以及使用合理的控制技术，对扫地机器人的优化改进具有巨大的提高。本文通过对扫地机器人的结构特点以及单片机的控制技术分析，总结现有市场上流行的扫地机器人和国内外对扫地机器人的研究现状及发展趋势[3]。 　　1 扫地机器人的国内外研究现状 　　2002年，家电公司伊莱克斯推出的三叶虫智能扫地机器人，颠覆了人们对扫地的概念。三叶虫扫地机器人作为世界第一款量产的智能扫地机器人，外形采用圆饼形设计，塑料外壳。在单片机的控制下，底部的车轮能够进行转动，从而控制扫地机器人的主要运动。采用了仿生技术，按照蝙蝠的超声波技术，使得扫地机器人能够迅速的察觉障碍并且绕开。从2003年开始，iRobot公司和Proscenic公司推出了一系列的产品，主要技术集中在真空吸尘以及碰撞式运动[4]。2004年重庆大学智能科学技术研究所与宁波波郎电器有限公司合作开发的室内清洁机器人，能够沿墙壁行走清扫地面。2007年至今，越来越多的公司推出了一系列的产品，功能也随之越来越丰富。国产智能扫地机器人方面，有苏州怡凯电器的科沃斯、益节等公司生产的机器人功能丰富，包括非接触式、超声波式、红外线技术、无线遥控等技术。国产品牌的扫地机器人如浦桑尼克蓝天S、科沃斯DT85G等比较受欢迎。小米公司生产的米家扫地机器人具有地图生成、路径规划、自动回充、断点续扫等先进技术。 　　目前扫地机器人有几大关键技术支撑，扫地机器人完成扫地任务分为几个步骤，即定位、构图、规划、清扫[5]。现在的扫地机器人不仅能够适应复杂的家庭环境，在清洁效果上也是有巨大的提高。首先是传感器技术，扫地机器人能够在自身传感器的测控下，进行距离的前进以及移动由此可以独自完成清扫任务；室内定位功能，主流的定位系统则是RPS激光定位系统，能够实时定位变化坐标；路径规划技术，扫地机器人根据环境的变化信息，按照自身优化算法，进行合理的路径规划引导；吸尘技术则是通过机械装置进行真空吸尘，形成巨大气流旋涡，进行除尘动作。 　　2 扫地机器人的结构特点 　　市场中流行的扫地机器人主要组成部分包括计算机处理器、传感器、?源及供电系统、吸尘器、电动与动力传动机构、操作电位器等几部分。市面上销售的清洁机器人按照底部清扫结构分类，分为有滚刷三段式清扫机构、无滚刷双重清扫机构。在清扫机顶部安装有三个超声波距离传感器；在扫地机器人底部前方安装有6个接近开关，将接近开关与传感器相连接，构成扫地机器人的距离测绘系统；清扫机安装有两台直流电机；底部安装有吸尘器机构。工作过程一般是由位于右侧的边刷进行清扫附近的脏物，胶质滚刷则负责卷起体积较大的垃圾吸进垃圾盒，毛质滚刷则将细小灰尘反向送入到垃圾盒中。自动清扫机器人可以实现自动完成室内空旷以及角落灰尘的清扫工作。现流行的扫地机器人主要功能有自动清扫、定时清扫、智能定位、自动化充电等其他智能化功能。实现了无线终端的控制，可以通过遥控器或者是手机，电脑进行控制。并且扫地机器人装有感应探头，遇到障碍之后能够自动改变方向。内部具有杀菌灯管，可以在清扫过程中有效的杀灭螨虫、细菌、病毒等。但是目前的扫地机器人还处于研发阶段，噪音、吸尘、转动等问题还需优化改进、 　　3 扫地机器人的机械结构设计 　　扫地机器人的主要机械结构有清扫机构、行走机构、吸尘机构。由于机器人运动部件多。运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动的平稳性，提高机器人动力学具有重要的意义。行走驱动部分有驱动电机控制，为保证小车良好的直线行驶性，可采用双电机驱动左右轮的方式，可以使小车获取较好的机动性以及灵活性。清扫机构则是由电机带动两个清扫刷，使得清扫的灰尘可以集中到吸风口处，为吸尘机构做准备。吸尘机构采用尖端真空吸气形成气流