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振动落砂机系统拟周期碰撞设计 　　摘要：首先建立了落砂机系统周期运动的Poincaré映射，考虑到在设计过程中经典的Neimark_Sacker分岔临界准则需要直接计算特征值带来的局限性，利用不直接依赖于特征值计算的显式临界准则，获得了系统发生Neimark-Sacker分岔的两参数区域图，所获得的参数区域图有助于主动设计系统的拟周期碰撞运动。然后应用中心流形正则形方法进一步分析了拟周期碰撞运动的稳定性。最后数值仿真表明在选定的系统参数处能产生稳定的拟周期碰撞运动。 　　关键词：落砂机；冲击振动；Neimark-Sacker分岔；拟周期碰撞运动；稳定性 　　中图分类号：0322；TB123 文献标识码：A 　　碰撞振动在实际工程领域中普遍存在，由于碰撞和冲击过程中固有的不连续性造成的强非线性，使得系统的动力学响应十分复杂多变，产生丰富的非线性现象，如分岔和混沌现象等。 　　振动落砂机是一种利用碰撞振动原理对砂箱进行落砂的机械设备。这种周期碰撞的机械设备工作频率单一，导致生产效率低、能耗高。而拟周期碰撞是典型的非线性振动，与简单的周期碰撞相比，拟周期碰撞具有多频性，以及振动加振荡之复式激振品质，可提高系统的功能和效率，同时又没有混沌运动的不可预测性和初始条件敏感性，该特性在实际工程领域具有应用潜力，能有效解决上述存在的一些缺陷。 　　近来，国内外一些学者对振动落砂机系统非线性特性开展了理论和数值模拟分析。罗冠炜等通过理论分析和数值仿真揭示了振动落砂机周期运动经概周期分岔和倍周期分岔通向混沌的演化过程。丁旺才等使用中心流形范式方法研究了振动落砂机系统在强共振下的两参数开折的局部动力学行为并通过数值仿真进一步揭示了系统共振点附近的Hopf分岔不变环面和次谐分岔4-4周期运动。 　　随着分岔理论和非线性动力学设计方法的发展，人们开始关注如何主动利用分岔特性来提高系统的功能与效率，通过主动选择系统的参数来设计出具有所期望特性的分岔解。然而上述文献中对振动落砂机系统的非线性现象的研究大部分是基于特征值的特性来描述的传统的分岔准则。对于一个四维多参数的落砂机碰撞振动系统，如果按照传统的Hopf分岔临界准则，逐点试算特征值是否满足分岔的存在条件，这对于通过设计来主动实现分岔解具有一定的局限性。针对传统分岔准则的不足，文桂林等提出了新的离散系统Hopf分岔准则，建立的Hopf分岔准则是由一些系统参数构成的代数等式和不等式组成的显式分岔临界准则，并不依赖于特征值的计算，这更适合分岔参数机理分析和设计。 　　本文以振动落砂机系统为研究对象，针对传统的映射Hopf分岔临界准则在主动设计方面存在的局限性，基于Neimark-Sacker分岔（二次Hopf分岔）理论，使用不直接依赖于特征值计算的显式临界准则来设计系统的参数，使其产生拟周期碰撞运动。然后，应用中心流形一正则形方法来分析拟周期碰撞运动的稳定性。最后，通过选取适当的系统参数，数值实现了系统稳定的拟周期碰撞运动。 　　1 力学模型及其运动方程 　　对于振动落砂机系统的设计，仅考虑垂直方向振动，将振动落砂机系统简化为图1所示的两自由度的质量弹簧阻尼器系统。其中，质量块M，m分别表示质量为M的振动基座和质量为m的砂箱（包括型砂和铸件），振动基座和基础之间用刚度为K的线性弹簧和阻尼系数为C的阻尼器连接，振动基座受到简谐力Fsin（ωt+δ）的作用。图中X，Y分别表示基座和砂箱的位移。砂箱和基座不发生碰撞时，砂箱只受重力作用，当基座和砂箱位移相同即X=y，并且相对速度不为零时，它们会发生垂直方向的正碰。为了方便计算，振动落砂机系统采用文献中的无量纲运动微分方程来描述： 　　无量纲方程中的“?”表示对无量纲θ求导数，R表示碰撞恢复系数。 　　2 振动落砂机系统周期运动的Poincaré映射 　　由无量纲方程（1）和（2）可知，在系统未发生碰撞时，基座和砂箱会遵循方程（1）做连续运动。当发生碰撞时，基座和砂箱的速度会遵循冲击方程（2）发生突变，得到下一次做连续运动的初始值，因此系统会进行碰撞、连续运动、再碰撞的循环运动。为了使系统产生Neimark-Sacker分岔，求得一个周期冲击运动。其无碰撞部分的解析表达式如下： 　　3 振动落砂机系统的拟周期碰撞运动 　　3.1 振动落砂机系统Neimark-Sacker分岔的显式临界条件 　　为了设计出振动落砂机系统拟周期碰撞运动，主要任务就是确定适当的系统参数，使系统（11）发生Neimark-Sacker分岔。如果采用传统的分岔临界准则，需要在参数空间内通过逐点取值来计算和验证系统的特征值是否满足Neimark-Sacker分岔的临界准则，这种数值搜寻的方法具有一定的盲目性和不确定性，非常耗时。另外，虽然可以采用极点配置方法找