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提高堆垛机工作效率技术研究 　　摘要：文章通过对自动化物流系统的关键设备堆垛机进行了研究，改进了堆垛机的变频调速方式和超尺寸检测系统，提高了堆垛机的运行效率。 　　关键词：堆垛机；超尺寸检测；光栅；变频调速 　　中图分类号：TH246 　　文献标识码：A 　　文章编号：1006－8937(2009)16－0022－02 　　 　　玉溪红塔集团的自动物流系统自投入使用以来，整套系统运行基本正常，保证了卷烟生产和卷烟销售工作的顺利进行。经过八年多的运行，随着对系统的不断了解和认识的提高，我们发现系统还是存在着一些不太完善的地方，假如对它进行一些技术改造，将可以提高系统的工作效率，可以更好地为卷烟生产和卷烟销售做好服务。文章将对堆垛机的变频改造作进一步的研究。 　　 　　1　堆垛机简介 　　 　　自动化立体仓库的出现是物流技术的一个划时代的革新。它不仅彻底改变了仓储行业劳动密集、效率低下的落后面貌，而且大大拓展了仓储的管理概念，并使仓储管理由简单的保管型向综合的流通型方向发展。堆垛机是自动化立体仓库的主要搬运设备，是实现立体仓库高效、安全、可靠运行的关键机构之一。它在高层货架的巷道内来回穿梭运行，负责货物在立体仓库货位的存放和取出。玉溪红塔集团生产二部的物流系统共有八台堆垛机，其中三台辅料堆垛机、五台成品堆垛机。由于辅料的堆码比较紧密，重量也比较轻，工作效率较高。下面主要对成品堆垛机进行分析研究。 　　 　　2　堆垛机存取成品的不可靠因素分析及改造方案 　　 　　在自动物流的正常作业过程中，堆垛机在存取整托盘卷烟成品时，常常会发生整托盘成品歪斜的故障，甚至会发生整盘成品从高架上翻倒下来，究其原因主要有几个方面：一是堆垛机的提升控制方法落后，在水平和纵向的定位不准，造成倒塌。二是堆垛机超尺寸检测系统不完善造成成品翻倒。三是由于其他各种因素造成成品翻倒，第三种情况由于所占比例非常小，故不在文章分析之列。 　　 　　2.1　堆垛机提升控制方法落后造成成品倒塌现象分析 　　原来设计堆垛机的载货台提升控制是由提升电机直接驱动，由于是直接驱动，载货台与成品卷烟在堆垛机运行起步时有一个速度突变，即从0m／min到最高速的60m／min。根据物体运动的规律，相邻的两个物体在速度突变时，会产生相对位移，在此主要是成品与成品之间会产生滑动，造成倒塌。二是在减速阶段，在即将到达预存取货位时，堆垛机的速度又从60m／min到0m／min，由于又是突变，烟箱之间又会产生相对滑动。同时，堆垛机在水平和垂直方向上也造成定位误差。堆垛机的伸叉伸出时会顶在货架上，也造成倒塌。在实际使用中，尽管发生这种现象的频率不太高，但每次倒塌却造成很大的损失，一方面损坏了卷烟成品，另一方面给库区设备及工作人员的人身安全带来极大威胁。所以，降低烟箱倒塌事故率，提高堆垛机的运行效率，是我们的技改方向。 　　 　　2.2　堆垛机提升控制方法落后改造 　　从上面的分析可以看出，堆垛机提升系统控制的主要问题是没有速度过度。为了解决这个问题，我们制定了一套改进方案，为堆垛机进行变频器改造。经过方案论证和查阅相关资料，决定选定罗克韦尔(rockwell)公司的1336FORCE为备选变频器。 　　变频器的工作原理：1336FORCE变频器由主电路和控制电路构成，主电路包括整流电路和逆变电路，主电路把工频电流(50Hz或60Hz)变换成工作所需频率的交流电流，以实现电机的变速运行。变频器输入输出波形是由其工作原理决定的，变频器的工作原理与电机的选择、周围设备的配置及其电流、电压的测量等有紧密的关系。 　　图1为加装变频器后的工作原理图，经过改造后，堆垛机的提升速度控制过程从原来的一个变成三个，即低频启动阶段、正常提升阶段、低频停止阶段。从而避免了速度突变，保障了设备和成品的安全。加装变频器改造后堆垛机具有以下优点：避免了电压和频率的突变，减少了工频电压对电机的冲击；提高了堆垛机提升时的平稳性；增加了系统的安全性。 　　 　　2.3　堆垛机的超尺寸检测系统不完善造成的成品翻倒现象分析 　　为了保障在卷烟成品在出入库过程中的安全，堆垛机原来设计有超尺寸安全检测。堆垛机的超尺寸检测系统由10组对射式传感器组成。10组传感器分布于卷烟成品的两侧的外形支架上，其中在每侧面相应的位置安装有5组，如图2所示。图2是左侧面上传感器的分布情况。图中，S4-S4′用于检测成品烟或空托盘是否超高；S1-S1′，S2-S2′，S3-S3′三对检测器用于检测垂直侧面是否超出预定尺寸。由于垂直面检测是在卷烟成品的装卸过程中完 成，超尺寸检测准确，没有盲区。S5-S5′检测器用于检测斜面超尺寸，可见，图中所示区域1，2，3，4即为检测“盲区”，在这些“盲区”内，超尺寸的卷