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最优控制实践教学改革研究与构想 　　[摘要]实践教学是启发学生深入理解最优控制理论的有效方法之一。目前，已有多种专门针对最优控制课程的实验器材和实验方案。但是，由于学生没有足够的时间参与所有实验环节，或者课程安排不允许过多的实验教学时间，很难保证实验环节能够达到最初的目的。针对这一问题，构想了一种可用于最优控制教学的综合实验方案。这一实验方案包含了虚拟仿真和实物实验，适用于高年级本科生和研究生，可以大大减少学生完成全部实验所需时间，同时使学生更加深入的理解教学内容，全方面锻炼学生的实践能力。 　　[关键词]虚拟仿真 实物实验 最优控制理论 　　[中图分类号]TP273 　　 　　一、引言 　　最优控制是一门理论性较强的课程，具有一定的难度。为深入理解最优控制，学生必须具有数学基础能够进行一定难度的理论推导。所以，大部分情况下，学生将精力集中在记忆和推导公式与定理上。这些纯粹的理论问题与实际工程需求具有差异，导致学生在学习最优控制的过程中缺乏理论结合实际的机会。最优控制的课堂授课一般基于精确的数学模型，从理论角度分析控制系统性能。学生不清楚所谓最优性能指标与实际物理问题的对应关系，甚至不曾考虑数学模型的由来。 　　使学生从工程实际角度理解最优控制的方法之一是要求学生参与实验环节。多数情况下，实验课程被认为是课堂教学的附属，用于减轻课堂教学的负担同时提高学生的学习兴趣。一般来说，专门为控制类课程设计的实验仪器都建议学生花费至少2小时以上的时间来完成相关实验[1]。这样，为使学生的实践能力得到充分锻炼，同时考虑到最优控制课程所包含的知识点，一个学期的实验大纲就会至少包括5次，每次2至3个小时的实验课程。但是，要求学生花费大量时间来参与到每一个实验环节是不适当的。多数情况下，课程的时间安排不允许在实验大纲中包含最优控制的所有知识点。另外，一些实验中，学生需要花费大量时间调试实验设备、测量实验结果，反而实验环节最重要的目的没有达到。 　　随着虚拟仪器技术的发展，高等教育和理论研究中越来越多的应用了虚拟仿真技术[2]。利用虚拟仪器技术，传统的单一用户界面的仪表不再被使用。利用计算机可以将常用仪表的面板集成至一个用户界面，大大的降低了成本和复杂性。虚拟设备同时也允许用户通过软件程序对设备进行修改。例如，可以利用专门的控制系统软件计算传递函数从而显示系统的输入/输出曲线，取代信号发生器和示波器等设备。 　　在高等教育和理论研究中，虚拟仪器的主要应用是虚拟实验室的建设。控制类专业的学生能够在实验室中锻炼工程设计能力，而通过网络进行远程教育的学生就只能通过虚拟实验室进行实验。虚拟实验室的优点包括[3]：几乎没有空间要求、学生实验和课程安排上没有时间限制、实验环境宽松、不存在安全问题、不需要设备维护等。Aydogmus等[4]设计了一种利用远程网络的虚拟实验室系统。这一系统取代了常用的执行器和传感器，通过计算机实时仿真获得系统的输入/输出，并通过网络传输给用户。至今为止，已经有相当数量的虚拟教学实验系统。 　　基于虚拟仪器的概念，控制系统实践教学有了很多新的进展。Ramakrishnan等在文献[5]中建设了一种基于网络的虚拟耦合蓄水箱控制系统实验。Kovac等[6]设计了一种针对离散时间系统教学的虚拟仿真系统。这一虚拟仿真系统采用LABVIEW作为编程语言。虚拟仿真系统的基本设计目标是使学生更好的理解离散控制系统，并且已经被用于教学之中。文献[7]设计了一种可采用实时远程遥控控制的虚拟实验室。上述新的教学手段大多利用了虚拟实验室和网络设施的概念。尽管基于网络设施的实验和虚拟实验室相对于课堂教学具有效率高等优点，虚拟实验室仍旧不是实际物理实验室的替代品，或者完全取代实际物理实验室[8]。实际上，虚拟实验室应该作为实际物理实验室的补充或扩展，或者是当教学经费无法支持实际物理实验室的建设时，可以考虑采用虚拟设备。研究表明，基于实际物理对象的实验在加强学生记忆和理解实际问题上，更具有优势[9]。 　　在上述研究的基础上，本文建设了基于虚拟仪器概念的最优控制综合实验系统。设计思想是使学生一方面能够充分利用实验课程的时间，另一方面能够接触实际物理对象，加深对理论知识的理解。在最优控制实验系统中，学生不需要利用珍贵的实验时间来调整示波器等仪器，就可以获得系统响应等数据。这样，可以节省更多的时间用于关注被控对象并思考实验中所应用的理论方法。相对于采用传统仪器设备的实验，学生完成同一实验环节所花费的时间能够大大减少，同时节省了在相关设备上的花费，造价低廉。 　　除了在实验室建设上引入虚拟仪器技术外，综合实验系统还强调计算机仿真的重要性，并要求学生在进行实际物理实验之前，对被控系统进行计算机仿真分析。在完成实际实验后，对比计算机仿真结果与实