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机械手在汽车玻璃制造上应用 　　[摘 要]本文介绍了机械手的种类、特点和系统的结构，阐述了机械手的技术优势，论述了机械手在汽车玻璃企业的运用。机械手将向着智能型、高质量、长寿命、低价格方向进行改进。从几个方面介绍机械手臂在实际工作中的优点，并指明其将来的发展方向。 　　[关键词]机械手，汽车玻璃；应用 　　中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）47-0285-01 　　机械手具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，这种机器人系统有多关节连结，并允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移移动。构造上由机械主体、控制器、伺服机构和感应所组成，并由程式根据作业需求设定其一定的指定动作。机器人的运作由电动机驱动移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作，并精确的回馈至可编程逻辑的控制器。 　　1 机械手种类及其特点 　　为实现物料移载的省力操作，各公司推出丰富的机械手产品，满足不同行业中不同物料、不同工艺要求的搬运需求。按工作原理区分，有硬臂系列和软素系列。其中臂杆式平衡吊又因工作曲线差异，分为PBF、PBC等；软索式则因主体执行元件不同，有卷筒式（IRB）、直线气缸式（PBB）、钢丝绳式以及链条式等。根据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。按系统所采用基座不同划分，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式及附墙式等。软索系列助力机械手，主要以IRB型为主，采用美国英格索兰公司的气动平衡吊为系统主机，配合抓取夹具、平面轨道滑动系统或相应基础，组成系统。由于主机和夹具间通过一根钢丝绳连接，因此称之为软素系列。 　　硬臂系列助力机械手，主要由PBF型、PBC型、PBD型以及PBs型主机组成。根据工况的差异，选择相应的主机，配合抓取夹具、平面轨道滑动系统或相应基础，组成系统。由于系统基本是刚性臂杆结构组成，因此称之为硬臂系列。此类机械手，具有刚性手臂和全程重力平衡等诸多优点，因此被广泛应用于需要越过障碍、要求精确定位、取置状态受限、现场环境复杂或系统承受扭力等场合。助力机械手的特点：操作省力、抓取简捷、辅助定位、避免错误操作、可靠性高、易于操作、保养和维护。 　　2 机械手系统结构 　　一套完整的助力机械手装备结构采用旋转机械臂的结构形式，主要由平衡吊主机、轨道装置、机械手本体和抓取夹具（气动控制系统、安全检测保护装置）及安装结构等组成。从安装方式上分为吊挂安装、地面立柱式及特殊挂墙式。机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置；机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置，安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。 　　3 机械手本体机械结构 　　机械手本体机械由三个关节回转轴组成，助力机械手主关节可330°回转，次关节及夹具关节可300°回转。机械手在主次关节处配备有制动装置，通过操作集成在按钮面板上的刹车按钮，实现回转关节的锁定，可使助力装置在随行和闲置状态不产生漂移。平行四连杆结构通过平衡气缸的作用实现机械手上下升降功能。角度调整臂通过回转连通与平行四连杆臂末端相连接，补偿平行四连杆臂的角度调整范围。次臂通过回转连通与角度调整臂末端连接，下端通过法兰与夹具连接 　　4 机械手的特点与应用优势 　　4.1 机械手的特点 　　机械手主要特点可归结为通用性、拟人化、可编程、机电一体化、体积小和重量轻。除了专门设计的专用机械手外，一般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。如更换机械手末端操作（手爪、工具等）便能执行不同的作业任务。机械手在结构上有类似人的腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，用电脑控制。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。机械手可随其工作环境变化的需要而进行再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功能，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。机械手涉及的技术很广，它是机械学和微电子技术的综合应用，与计算机技术的应用密切相关。 　　4.2 应用优势 　　最显著与直接的优势就是减轻劳动强度，提高劳动生产率，保证产品的质量。机械手最早运用在搬运领域，使人们从繁重的体力劳动中解放出来。因此机械手广泛应用于上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等地自动搬运。一台机械手一般可以代替2名生产工人，相对大型工业企业，其所代替的劳动力相当可观。机械手动作迅速、敏捷，机器人在运转过程中不停顿、不休息，精确重复相同的动作，所生产的产品质量稳定，可控性强，因此生产效率与产品质量得到极大地提高。另外，机械手可以在各种恶劣与危险的环境中工作，因此可大大减少人受危?U环境的伤害，保证企业的安全生产。 　　5 机械手将来改进和提升的方向