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机械手设计及其在教学中应用 　　摘要:文中围绕自行研制的机械手，着重介绍了其设计的整体构思、机械构造、电气构造、教学应用等方面，反映出该机械手可作为职教类学校的技能教学辅助设备之一。 　　关键词:机械手;构思;构造;应用 　　 　　一、前言 　　 　　我校因应电气自动化专业高级工培养的需要，为满足学生日常机械构造设计、电气控制编程的技能训练等课题学习。经过近半年时间的努力，我实习教研组成功地研制出一台可模拟工业自动化生产的机械手，它具有工作稳定可靠，操作简单、灵活等优点。本人是该项目的主要负责人，直接参与研制，故撰写本文供同行阅读了解，不妥之处恳请指正。 　　 　　二、机械手的设计构思 　　 　　参照工业控制用的机械手相关资料，结合日后应能满足开展该方面技能教学的需要考虑，机械手在机械结构和电气布置方面都尽可能制作成能让学生自己进行拼装、连接线路、编程控制等技能训练，成为学生多动手、多动脑的实物教具。 　　（一）机械部分：由气爪、三段臂、旋转基座组成。其中气爪由SMHQ2-10D气缸成品件与手指夹加工件组成；三段臂由铝型材加工而成，各段臂的长度、宽度结合驱动电机的尺寸考虑，尽量做到臂身大小适中，比例匀称，重量较轻，臂与臂间的连接用轴配合，其传动采用同步轮和同步带以及减速装置实现；旋转基座由铝型材加工而成，可作180度范围的旋转，其传动同样采用同步轮、同步带和减速装置实现。 　　（二）电控部分：由PLC、交流伺服系统、光纤传感器、组态王软件组成。其中PLC作为核心控制元件，采用日本三菱公司的FX2N--48MT型可编程序控制器；交流伺服系统作为各段臂和旋转基座的驱动元件，采用日本松下的MSD5A1A1X型伺服系统；光纤传感器作为各运动部件的原点位置定位元件，采用韩国生产的光纤放大器配上光纤线组成；组态王软件作为机械手操作系统的运行控制软件，采用北京亚控自动化软件有限公司开发的组态王（kingview）进行二次开发应用。 　　 　　三、机械构造单元设计 　　 　　（一）气爪动作设计：为确保气爪工作具有较好的可靠性，首先在设计气源气动管路时，必须考虑合理性和可靠性，在管路中安装有空气过滤器、减压阀、油雾器和气电转换器（压力继电器）等。在设计中我们选用了气源三联件（该三联件本身己包含了空气过滤器、减压阀、油雾器），它具有体积小，适合小型化的设备配套，安装方便，水杯及油杯均采用优质铝合金制造，安全可靠，装拆方便，空气压缩机停机后能自动排水，减压阀调压灵敏稳定可靠等特点，该设备有效地保证了设备工作的可靠性。气源气动管路见图A： 　　 　　图A中：1、空气压缩机2、空气调节装置（三联件） 　　3、气电转换器（压力继电器） 4、压力源 　　（二）机械臂设计：（见图B、C、D） 　　 　　为确保臂身大小适中、比例匀称、重量较轻，并且能承受一定的重力，经过充分论证后决定采用铝型材作原材料加工。各段臂的外形尺寸按比例变化，长度尺寸比例为：3：2：1；宽度尺寸比例为：1：0.8：0.6；以增强机械手的外形观感。臂与臂间的连接采用轴连接，轴与臂间采用轴承和键配合，轴的结构（见图E）。 　　 　　为确保各段臂的运动自如，必须有足够大的力矩才能实现各段臂的运动，经过进行必要的力学数据分析后，决定在臂与臂间的传动采用谐波齿轮减速器。谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动非常类似，它是依靠柔性零件产生弹性波来传递力和运动，具有体积小，输出力矩大等优点，适宜安装在臂身上。在谐波齿轮减速器的输出端因应各段臂运动需要的力矩大小不同，安装上齿数不等的同步轮与同步带配合实现力矩传递。第一段臂与第二段臂的主、从动同步轮的齿数比为16：16；第二段臂与第三段臂的主、从动同步轮的齿数比为16：32；第三段臂的运动在试制过程中出现过力传递的死点，运动力矩不足等现象，为克服上述困难，经过多番验证后决定该段臂的运动采用齿轮传动，主、从轮在齿数比为15：150；以改善该臂的传动力矩情况。 　　（三）转盘的设计；（见图F）。 　　 　　转盘同样采用铝型材加工而成，考虑到转盘上方安装的三段臂较重，为减少驱动马达的功率，所以转盘下方安装一个较大型的谐波齿轮减速器，以增大马达的输出力矩，实现转盘缓速、平稳的转动。 　　 　　四、电气构造单元的设计 　　 　　（一）交流伺服控制系统：该系统主要由交流伺服放大器、交流伺服电动机、PLC等部分组成。 　　其中：（1）交流伺服放大器和交流伺服电动机，我们选用日本松下的MSD5A1A1X型，该型号伺服器可根据用户的需求进行速度控制模式、转矩控制模式、位置控制模式的切换，电动机的运行状态可根据需要提供近四十项参数便于设定，并具有实时监控、报警保护等方便功能。在机械手的应用中我们选用了位置控制模式