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柔性物体仿真研究 　　摘要：柔性物体的模拟是计算机图形学的一个研究课题，同时非常重要和前沿。在人们的日常生活中，柔性物体无处不在，处处可见，如流水、绳索、织物等，如何利用计算机高效灵活复原柔性物体在现实中的运动是计算机图形学的挑战。该文分析柔性物体仿真的两种技术几何模型、物理模型法的优缺点，以及简要介绍冲突检测与响应。 　　关键词：柔性物体仿真；几何模型；物理模型；冲突检测 　　中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）07-1572-03 　　1 概述 　　柔性物体仿真的技术通常可分为两类：一是基于几何模型法，二是基于物理模型法。而且各类技术还可相互结合。在几何模型法中应用最广的的是自由变形技术。而基于物理技术的模型法是把柔性物体按照一定的规则进行划分，而后分析柔性物体之间以及内部的受力情况，从而得出物体上点的位移情况，最后达到柔性物体的仿真的效果。物理模型的还原度较高成为了目前主要采用的模型。 　　2 几何模型法 　　在几何模型的各种方法中，自由变形技术是应用最多的。自由变形技术的核心思想就是，事先定义一个可以变形的网格，然后再把要模拟的物体放入这个网格中，接着移动网格中的顶点，是的放入的物体发生形变。自由变形的优缺点如表1。 　　把自由变形技术作为基础提出很多新的方法，尽管它们在操作的方式、定义上与自由变形技术有诸多不同之处，但是他们的核心思想还是没变的。既是先定义一个变形空间，然后把物体上的点放入这个变形空间，通过操作变形空间是的物体跟着形变，从而达到模拟的效果。 　　其中具有代表性的有：直接操纵的自由变形（DFFD）、基于 B-样条基函数的 FFD、基于 NURBS 基函数 FFD（NFFD）等。 　　2.1 DFFD 　　自由变形不易准确控制物体的形状，和目标点的位移，为了克服这些缺点，我们需要采用一种新的方法，于是基于直接操纵的自由变形技术便出现了。直接操纵的自由变形技术（DFFD）依然使用控制框架来做为变形的工具，使用 DFFD方法时，使用者操作的是物体上的点而不是操作网格上的顶点。其中心思想是：通过选择变形物体上的一点，移动到需求的位置点，从而反推出控制顶点的位置变化，并计算对象上其它点的位置变化。直接操纵的自由变形技术的优点在于容易实现变形物体上点的精确移动，缺点则是在该方法中控制变形区域的工具并没有提供给用户。 　　2.2 基于 B-样条基函数的 FFD 　　使用B-样条体作为控制框架，利用均匀的B-样条函数作为基础函数来控制物体的变形，但是B-样条体具有局部性，故此这种方法易实现柔性物体的局部变形。 　　2.3 NFFD 　　NFFD是基于非均匀有理 B-样条（Non-Uniform Rational B-Spline，既NURBS）的一种FDD的改进方法。NFFD方法中用户不仅可以控制局部变形，而且还可以对对象物体的变形微调。使用者可以依据柔性物体的形状以及局部特性来定义不均匀的控制网格。但是世界坐标中的柔性物体转换到局部空间的变形需要计算量较大的数值分析法来求解。NFFD虽然可以定义不均匀的控制网格，但是仍然还是以规则的平行六面体网格为控制手段，所以这种控制网格还是难以精确的类似柔性物体的形状，使得变型不够直观，并且控制的顶点过多，要实现效果需要多次的移动控制点，从而增加了运算难度。 　　3 物理模型法 　　基于物理技术的模型法是把柔性物体按照一定的规则进行划分，而后分析柔性物体之间以及内部的受力情况，从而得出物体上点的位移情况，最后达到柔性物体的仿真的效果。物理模型的还原度较高成为了目前主要采用的模型。基于这种技术提出的模型主要有：质点网格模型、有限元模型、质点-弹簧模型、边界元模型。 　　3.1 质点网格模型 　　质点网格模型是把柔性物体按照拓扑矩形网格划分，柔性物体就是这些网格节点上所有质点的集合。其中每个质点的能量分为弹性能、弯曲能以及重力势能，质点的能量计算需要根据周围的八个质点结合起来计算，边界的质点只是周围的点数不同，计算方法一样，只是在某些特殊的顶点最小的能量状态是需要获取的，从而推断推断柔性物体的形状。质点网格模型对静态柔性物体的仿真效果较好。 　　3.2 有限元模型（FEM） 　　有限元模型是基于弹性力学原理求解的一种物理模型。在工程中有限元是比较常见的一种处理力学问题的方法，有限元依据物体的外形、受到的外力、自身的弹性常数以及边界条件等粗略的计算出物体内部的位移量和受力情况。有限元模型的有点在于可伸缩性好，便于实现不同复杂度、精度在同样的网络结构中的计算。并且此模型参数调整方便，易于实现材料的不同性质。这个模型的不足点在于模型计算量巨大，且很复杂，处理速度较慢，不利于实时交互。 　　3.3