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植物工厂自动移栽收获机控制系统开发与应用 　　摘要针对植物工厂叶菜车间自动化生产运行的需要，开发了自动移栽收获机控制系统。该系统基于S7-200主从网络控制，利用编码器检测自动移栽收获机动轨、移栽车的位置坐标，利用PLC+变频器控制动轨、移栽车的运行速度和启停定位，利用触摸屏作为上位机进行过程可视化控制。该系统可控制质量大、惯量大的设备有效动作并实现坐标平面内任意一点位置的准确定位。该系统的成功应用实现了植物工厂叶菜车间生产运营的智能化、自动化，对植物工厂在国内继续推广具有重要意义。 　　关键词植物工厂；自动移栽收获机；定位控制；S7-200；编码器；HMI 　　中图分类号S238；S233.2；S233.4文献标识码A文章编号 1007-5739（2011）01-0265-04 　　 　　DevelopmentandApplication ofAuto-ControllingSystemforTransplantandHarvestUsedinPlant Factory 　　SHANG Shou-hai 1ZHOU Zeng-chan 2BU Yun-long 1LIU Wen-xi 1LAN Li-bo 1YANG Wei 1 　　（1 Beijing Kingpeng International Hi-Tech Corporation，Beijing 100094； 2 Beijing Agricultural Machinery Institute） 　　AbstractIn order to meet the needs of auto-production of the plant-factory leafy vegetable producing room，a new auto-controlling system for transplant and harvest was developed. Based on S7-200 main station and slave station network，the transplant and harvest auto-machine could detect position coordinates by optical encoders，adjust its speed to locate the target position accurately through PLC+ transducer system，and the manipulation process could be under surveillance in virtue of HMI. With the control system，the transplant and harvest auto-machine，such big quality and high inertia device，could locate any position accurately in the reference frame area. The application of the auto-controlling system for transplant and harvest are significant for the roboticized and intellectualized production in the plant factory and are meaningful for the development of plant factory in China. 　　Key wordsplant factory；transplant and havest auto-machine；displacement control；S7-200；encoder；HMI 　　 　　植物工厂在近几十年中获得了长足发展。日本植物工厂学会对植物工厂的定义是：利用环境自动控制、电子技术、生物技术、机器人和新材料等进行植物周年连续生产的系统，也就是利用计算机对植物生育的温度、湿度、光照、CO2浓度、营养液等环境条件进行自动控制，使设施内植物生育不受自然气候制约的省力型生产[1-2]。植物工厂在生产流程的各个环节，都尽可能地采用自动化或半自动化作业方式，其移栽和收获过程也经常通过机械装置来完成。 　　日本神内植物工厂正在使用的移栽收获机器人，其长度与单栋车间的跨度相等，它架设在车间两端的支柱上，形同于“行吊”在车间内行走。由1台计算机控制，收获机器人按照既定的程序运行，通过光电传感器的位置信号来精确控制机身和主机前后左右的行走，从而可精确定位车间内任意一点的栽培板位置。在既定的