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涵道捡乒乓球机器人设计与实现探究 　　摘 要：文章设计了一种自动乒乓球捡球机器人，该机器人采用STM32单片机作为控制系统，利用涵道的高速旋转，使壳体内外产生一定的压强差，将外界的乒乓球压进壳体，实现自动捡球的目的，在装置的最底部安装了可以旋转的拨球装置，尽量的做到整个壳体的密闭性。 　　关键词：捡球机器人；乒乓球；涵道 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）17-0083-02 　　Abstract： This paper designs an automatic table tennis ball picking robot， which uses STM32 single chip computer as control system， makes use of the high speed rotation of ducts， causes certain pressure difference inside and outside the shell， and compresses the outside table tennis into the shell， to achieve the purpose of automatically picking up the ball. At the bottom of the device， a rotatable ball device is installed， so as to achieve the sealing of the whole shell. 　　Keywords： ball picking robot； table tennis； culvert 　　随着科学技术的不断进步，人工智能技术对人类的影响越来越大。机器人技术越发成熟，从事维护保养、机械修理、安保救援、生产运输等工作的服务性机器人正逐步渗透到人类生活的各个领域，保证了作业的标准化，也可以逐步将人力从繁重的体力劳动、简单的机械作业中解放出来。本文拟对新型乒乓球捡球机器人进行开发设计，利用涵道风扇产生的压差将乒乓球吸取回收，产品使用电路及遥控控制，可操作性强，作业效率高，对角落和障碍处的落球也能很好捡拾。 　　1 基本原理 　　机器人利用涵道的高速旋转，使壳体内外产生一定的压强差，利用压强将外界的乒乓球压进壳体（现在国际惯用的乒乓球的直径为40mm，质量为2.7g，体积小、质量轻，适合吸取捡拾）。 　　涵道的工作原理：电机做高速的圆周运动，加快了壳体内部的空气流速，从而导致壳体内部的压强减少，进而使壳体内部与吸球口处产生压强差，球被压入壳体为了尽量的做到整个壳体的密闭性，装置最底部安装了可以旋转的拨球装置，当处于吸球状态时，拨球器的口与吸球口连同，而将出球口封闭，当足够数量的球通过涵道的作用被吸入上层的隔板后，拨球器再次旋转，使它的口与出球口连同，而将进球口封闭，由于隔板的倾斜设计，球在重力的作用下落入出球口。 　　2 总体设计思路 　　本设计完全是基于实践考虑，设计之初进行了详细的前期考察和调研；根据考察的结果制定具体的设计方案和要求，初步设计出整体的布局和结构外形；使用计算机进行虚拟样机的仿真模拟，并优化；根据优化后的数据制作物理样机；进行捡球实验，最终确定样机形式。 　　（1）前期考察调研。各大体育场馆的乒乓球训练、比赛场地进行了实地考察，了解服务人员对捡球车有什么需求和建议，对比目前在用的捡球方法和捡球器械的捡球器械的优缺点。 　　（2）捡球车定型。根据考察的结果，选定本设计的捡球车利用涵道压差抽取，并使用捡球车的内部为储球空间。 　　（3）乒乓球捡球车的三维机构设计及优化。乒乓球捡球车机构包括底盘的运动机构、吸球机构、储球机构和拨球机构，通过三维建模确定整车设计可行性，并对各零部件做出优化，最终确定整车的数据。 　　（4）乒乓球捡球车运动仿真。利用Solidworks对所建立的三维模型进行运动仿真，通过软件分析查看整车效果并做优化处理，生成最终的装配图和工程图。 　　（5）乒乓球捡球车的制造。根据零件图和装配图购买标准件，完成各零部件的制造加工和整机组装，并为捡球车配置整套电控系统，对组装好的捡球车进行?{试。 　　（6）乒乓球捡球车捡球实验。应用捡球车进行多次捡球实验，记录和分析实验数据，通过测试结果反馈进行捡球车整体机构改进和电控部分的优化处理。 　　3 具体设计思路 　　涵道乒乓球捡球机器人分为两部分：主体捡球机构及整车结构和电路控制部分，整车采用半自动的遥控器控制行进及捡球作业。 　　4 整车结构设计 　　（1）底盘设计。捡球车底盘主体使用矩形加厚亚克力 　　板，因整车的重量均由底盘承