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电控无碳小车设计及研究 　　摘 要：根据第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛的要求，设计一辆三轮结构并且自主寻迹避障转向的电控无碳小车。重锤是电控无碳小车唯一的能量来源。电控无碳小车由传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分组成。最终能实现电控无碳小车上坡和自主避障的功能。 　　关键词：电控无碳小车；PID控制；机电一体化 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.14.174 　　0 引言 　　此次大赛题目是在往届竞赛命题基础上的修改，保留了重力势能驱动行进的特点，增加了自主寻迹避障转向控制功能。 　　竞赛要求如下： 　　（1）电控无碳小车采用三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮，允许二行进轮中的一个轮为从动轮。小车应具有赛道障碍识别、轨迹判断及自动转向功能和制动功能，这些功能可由机械或电控装置自动实现，不允许使用人工交互遥控。 　　（2）电控装置：主控电路必须采用带单片机的电路，电路的设计及制作、检测元器件、电机（允许用舵机）及驱动电路自行选定。小车上安装的电控装置必须确保不能增加小车的行进能量。 　　针对此要求设计了一辆电控无碳小车。 　　1 电控无碳小车结构组成 　　电控无碳小车由传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分组成 　　2 无碳小车的设计 　　2.1 能量转换的设计 　　小车是以1KG物块下降400mm的重力势能作为其动力来源的。采用重物下落来带动轴上的绕线轮转动，经过齿轮传递驱动后轴转动的方式，来达到重力势能转为机械能的目的。考虑到小车上坡且开始的启动力矩较大，绕线轮采用锥形，来调节扭矩。用细光轴作为输出轴以确保小车平稳启动，减少能量损失，并且低速匀速运动。 　　2.2 驱动部分[1] 　　驱动部分由车轮，一对齿轮，轴承，轴，绕线轮组成。 　　考虑到小车首先上坡需要一定的动能才能上坡，所以设计绕线轮为锥形。 　　从能量守恒的角度推导锥线轮最大径与锥线轮锥线圈数： 　　（2.1） 　　其中：――小车总重量，――小车上坡高度，――锥线轮大轮直径，――小车总传动效率，――锥线轮细光轴直径， ――锥线轮的螺距，――小车在水平路面上受到的总阻力，――小车发车线到上坡段坡底距离。 　　由（2.1）得出锥线轮大轮直径。 　　在锥线轮为时，小车在段上进行匀加速运动，当小车运行到坡底时绳子绕上锥线轮锥线部分，并在上坡后绳子脱离锥线轮锥线槽绕底并绕上细轴部分。 　　用锥线轮，其一是为了实现小车在上坡过程中能量能够继续以较大的值输出，其二是为了使绳子顺利的从锥线轮半径较大的部分过渡到细光轴上，防止半径的直接跨度引起绳子的突降。为了防止绳子脱出，锥线轮锥线槽设计为内凹矩形状（如图1），解决了圆弧状槽上绳子滑脱的问题[1]。 　　2.3 传动部分 　　考虑到齿轮传动的传动比稳定，传递效率高，能量损失小，体积小且结构紧凑。该小车采用一级齿轮传动。考虑到无碳小车的载荷冲击非常小，决定采用小模数齿轮（m0.8）。 　　后轮采用两个单向轴承模拟出差速器的原理，加工方便，结构简单。 　　2.4 刹车系统 　　2.4.1 制动方式选择 　　由于采用差速方式为单向轴承差速，将轴抱死仅仅减少重锤部分能量输入，对于重力势能所引起的无法消除，提出摩擦后轮内表面实现减速方法。 　　2.4.2 对于摩擦后轮要注意几点 　　摩擦的同时性：由于小车为三轮行进方式，若小车后轮摩擦无法实现“同时”，将会导致小车将受弯矩导致小车可能出现侧翻可能。 　　后轮的抱死性：由于摩擦后轮若摩擦半径过大将导致产生较大摩擦力矩，致使后轮抱死容易出现小车前倾。 　　2.4.3 刹车结构介绍（如图2）[2] 　　刹车结构包括两个曲柄、舵机与舵机臂，通过铰链连接方式实现曲柄连杆机构点刹。 　　2.5 转向系统 　　2.5.1 结构组成 　　小车转向由舵机控制前轮转向，控制系统控制舵机使小车能够完成自动避障的功能。 　　控制系统的数据采集由车身左右两侧的超声波，正前方与两个斜45°的光电开关组成。 　　2.5.2 工作原理 　　（1）当正前方的光电开关检测到障碍物时，表面小车的沿边的这一侧有障碍物，舵机驱动前轮转向使小车会正转，直到一侧的光电检测不到障碍物才停止。此时说明小车成功越过了障碍物。 　　（2）当中间与另一侧光电开光同时检测障碍物，小车反转开始。 　　（3）当中间的光电检测不到障碍物，说明小车车身摆正，此时 　　通过PID进行调直。 　　（4）如果障碍物出现在小车沿边的另一侧，便只有另一侧的光电可以检测到障碍物，此时的小车会偏转一个小角度进行避让，通过后会迅速摆正，以此来躲避同侧的障碍物。 　　2.5.3 PID工作