臂架式桥梁检测车的实时监控系统设计-信号与信息处理专业论文.docxVIP

致 谢 转眼即将结束两年半的研究生学习生活。首先要感谢我的导师王秀敏教授， 她为我提供了一个宽松的科研环境，让我进行自己感兴趣的课题，并对我在学习 中提出的想法给予有力的支持，让我能够践行自己的想法，使我能够顺利地完成 课题研究；在生活上细致的关心和帮助，使我在外求学仍倍感温暖。王老师渊博 的学识、勤奋的工作作风和对学生负责的态度令我敬佩，与王老师两年多的相处 也使我在工作、学习及为人处理方面受益匪浅。在此，对导师两年半来的教诲和 关怀表示衷心的感谢！ 其次要特别感谢李世忠老师在学位论文工作中对我的指导。每当课题遇到难 点时，李老师都抽出宝贵的时间和我一起讨论，并提出了不少宝贵的建议。 感谢张麒同学耐心的对我发表的每一篇论文评阅。 感谢我的父母和弟弟，在我整个的求学过程中，给予我生活上和学习上无微 不至的关心和支持，使我能够在今天顺利地完成研究生学业。 年 月 臂架式桥梁检测车的实时监控系统设计 摘要：随着交通运输业的迅猛发展，桥梁及城市高架桥的需求量日益增多，但目 前频发的桥梁及高架桥坍塌事故，使得人们对桥梁及高架桥的安全检测工作愈加 重视，这使桥梁检测车的发展得到极大地的推动。目前国内采用的桥检车监控系 统大部分采用人机对讲、视频监控及智能监控系统：人机对讲的方式采用最原始 的上下桥梁检测工作人员对讲的方式完成，但由于人固有的缺陷，使得桥检车操 作的安全提示出现误差及滞后性；视频监控系统由于监控摄像头的采集盲区，使 得桥检车操作存在安全监控盲区；现有监控系统存在的缺陷使得监控系统的可靠 性难以保障。此外，国内外道路存在较大的差异，故国内外桥检车的设计存在很 大的差异，如机械臂长度宽度等；这使得国外的桥检车监控系统无法应用到国内 的桥梁检测车。针对以上问题，以三关节的臂架式桥检车为研究对象，利用倾角 及直线位移传感器设计了一种监控系统。 首先，研究了传统桥检车智能监控系统，基于 Qtopia 实现桥检车机械臂动作 状态的显示，Linux 下 Qtopia 图形库仅支持二维图形，且图形显示与串口数据采 集无法实现实时通信，故传统监控系统无法实现实时跟踪；本课题中，通过 OpenGL ES 实现桥检车三维模型的构建，并由传感器采集桥检车机械臂的回转 角度；基于以上数据结果与 OpenGL ES 三维图形控制函数相结合的方式即可实 现桥检车三维模型实时跟踪显示机械臂的动作状态。为提高监控系统的可靠性， 在本系统中特加入动力学分析应用及防侧翻侧滑安全判定界面作为扩展功能。 然后，根据以上构建思想搭建该监控系统硬件组成部分。该系统采用 ARM11 （MINI6410）作为核心板，应用 Android2.3 操作系统对二维及三维图形的支持 可实现监控系统三维模型的构建；三维模型的控制通过传感器数据采集实现，基 于 RS-485 的串口通信传输协议。因开发板串口资源有限，故应合理利用串口资 源。串口通信的实现为该监控系统实时性的重要数据源保证。 其次，动力学分析在监控系统的应用，利用动力学分析静力学、模态分析的 结果与安全阀值比较，获得桥检车工作安全等级判定。桥梁检测车有限元模型通 过 AutoCAD 构建，利用 SAT 文件实现 AutoCAD 与 ANSYS 的接口通信，由 ANSYS 完 成 桥 检 车 静 力 学 分 析 与 模 态 分 析 ； 桥检车操作人 员 可通过 观察 ListView 列表准确掌握桥检车机械臂在不同受力作用下桥检车机械臂的受力位 移及固有振动频率。监控系统处于机械臂动作状态及机械臂受力位移与固有频率 的双重监控下，即达到该实时监控系统双重保障的效果。 最后，监控系统显示模型设计，其由主界面、桥检车三维模型控制显示、动 I II II 力学分析结果安全等级判定显示与桥检车防侧翻侧滑安全等级判定显示。其中， 主界面完成不同功能界面的切换。该监控系统采用用户交互显示系统设计，该设 计方式使监控系统具有很强的可扩展性；这样监控系统可应用于不同型号的桥梁 检测车。 经实验证明，该监控系统能够准确实现桥梁检测车三维模型实时跟踪显示桥 检车机械臂动作状态；且将动力学分析运用于该监控系统，提高了监控系统的可 靠性、智能化和稳定性，具有极广的应用价值。 关键词: 桥梁检测车；三维模型控制；OpenGL ES；动力学分析；防侧翻；监控 显示系统 分类号：TP391.9 TN911.72 UDC 621.3 III III Design of Jib Bridge-detection Vehicle Real-time Monitoring System Abstract: With the rapid development of transportation industry, the quantity deman