变电站智能巡检机器人视觉导航方法研究-电工理论与新技术专业论文.docxVIP

华北电力大学硕士学位论文 华北电力大学硕士学位论文 摘 要 变电站是电网的枢纽，定期巡视对于保证变电站电气设备正常运行至关重 要。近年来，随着电力科技进步和体制改革的不断深入，变电站巡检技术正由机 器人巡检逐步取代人工巡检。 变电站智能巡检机器人携带红外热像仪、可见光 CCD、拾音器等检测与传 感装置，以自主运行或远程遥控的方式，全天候地在无人或少人值守的变电站对 室外高压电力设备进行定期巡检，能够及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等 异常现象，自动发出报警信号或进行预先设置好的故障处理措施，可靠的导航是 巡检机器人正确工作的关键技术，因此研究变电站智能巡检机器人导航方法具有 重要的实际意义。 本文通过分析现有变电站巡检技术，引入机器视觉和人工智能等基本理论， 对变电站巡检机器人功能需求进行分析，首先设计了一种变电站智能巡检机器人 总体结构，然后针对无人值守变电站巡检机器人导航定位的问题，制定了一种基 于引导线的单目视觉导航方案，方案包括循线行走和定点检测两部分。处理循线 行走部分时提出一种基于先验模板的四边检测路径导航算法，通过对循迹摄像机 采集到的道路图像的四条边界信息进行 HSL 模型转换、图像预处理等分析，比 对模板判断类型从而预测性地控制机器人的运动方向。处理重要设备定点检测部 分时对变电站需要巡检的一次设备做了统计，进而设计了一种用 QR 码加载主要 待检设备信息的编码方案，从而实现 QR 码的辅助巡检定位，且变电站新增监控 区域时只需更换 QR 码，从而避开了整个巡检策略变更的繁杂。论文最后模拟机 器人实际导航情况进行实验，程序运行结果表明本文的视觉导航方法可靠、减少 了图像处理花费的时间进而提高了路径识别速度，且路径识别效果较理想，具有 灵活的可移植性。 关键词：变电站巡视；智能巡检机器人；视觉导航；引导线；QR 码 I II II Abstract Substation is the hub of the power grid. Regular inspection is very crucial in order to ensure the electrical equipment in substation to operate normally. In recent years, along with the progress of science and technology and the deepening of the power system, reform, manual inspection is gradually replaced by inspection robot on substation inspection technology. With the detection and sensing device, such as infrared thermal imager, visible light CCD and pickup, the intelligent patrol robot system for substation is on-site inspection for outdoor high-voltage equipment. The substation inspection can find the thermal defect of power equipment, foreign body suspension and other anomalies timely with the independent or remote control mode where is unattended or fewer people on duty.Then automatic alarm or preset fault handling will be given. The reliable navigation and positioning is a key technique in substation to insure the robot working correctly.So it has important practical significance to study the navigation method of patrol robot in substation. Through the analysis of the existing substation inspection technology and the introduction of machine vision and basic theory of artifi