变负载直流电机双闭环调速系统非线性建模研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 随着先进自动化技术的发展，特别是在控制精度要求高的智能系统中，直流电机作 为执行元件被广泛的应用，而双闭环调速系统是直流电机驱动系统的典型方案。直流电 机双闭环调速系统存在包括饱和非线性在内的非线性环节，这种带非线性环节的闭环系 统建模问题一直是重要的研究方向，也是理论上的研究热点和难点。 目前，直流电机双闭环调速系统模型主要有理想模型、二阶线性模型以及在不考虑 负载扰动或恒负载情况下的非线性模型等。由于存在闭环内部饱和非线性，理想模型、 二阶线性模型和实际系统的动态响应有很大差异；而不考虑负载扰动或恒负载又与电机 系统实际运行条件大相径庭；此外，一些文献所提出模型由于相当复杂，只在仿真上进 行了验证，缺乏在实际系统上实验结果的支持。 针对上述问题，本文主要进行了如下研究工作： ① 对负载变化情况下的直流电机双闭环调速系统机理进行深入研究，将惯量负载 的扰动纳入直流电机双闭环调速系统(DLDMCS)，分析了负载转动惯量与饱和非线性的 线性域宽度 λ 的关系，得到了系统的机理模型。通过分析实际系统运行的动态特征，运 用“类等效”的特征建模方法对机理模型进行了简化，建立了包括惯量负载在内并考虑了 反电动势渐进扰动的直流电机双闭环调速系统的非线性状态空间模型，且对模型的稳定 性做了分析。 ② 提出了变负载下直流电机双闭环调速系统的非线性状态空间模型的参数辨识方 法，该方法将直流电机双闭环调速系统及其负载作为一个整体，利用改进的遗传算法对 所建立的变负载直流电机双闭环调速系统模型的参数进行了辨识。 ③ 分析了不同类型负载的机械特性，研制了专门用于研究变负载直流电机实验测 试平台，该平台通过恒转动惯量形成变转矩负载，由直流电机及编码器单元、行星齿轮 箱单元、TMS320x2812 DSP 单元、伺服驱动单元、接口单元和速度检测单元等部分组 成。利用该平台验证了提出的变负载直流电机双闭环调速系统的非线性状态空间模型及 其参数辨识方法的有效性。 通过以上研究工作，本文提出了变负载直流电机双闭环调速系统的非线性状态空间 模型和模型参数的一体化辨识方法，通过实际实验系统验证了方法的实用性和有效性。 关键词：变负载，双闭环直流调速系统，“类等效”模型，参数辨识，遗传算法 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT With the development of the advanced automation technology, the DC motors are widely used in intelligent systems which need high precision control, while the double loop DC motor control system (DLM) is the typical scheme of DC motor control system. The DLM contains nonlinearity which including non-linear saturation is an important research direction of DC motor control system, and the identification of the closed-loop system is always a hot and difficult issue of model identification research in theory. The DLM model mainly includes the ideal model, the second-order linear model and the non-linear model in constant load or without considering the load disturbance, and so on. Owing to the saturated nonlinear of the internal of closed-loop system, the dynamic response of the ideal model and the second-order linear model is highly different from the real system, and the operation conditions are different between the ideal model which has constant load o