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面向上颌骨骨折复位手术虚拟系统设计 　　摘要：基于3D计算机触觉视觉交互（CHAI3D）和开放图形库（Open GL）等开源软件，设计了针对上颌骨复位手术的仿真系统。使用真实病例的CT图像搭建虚拟场景，通过Geomagic力反馈设备对虚拟模型进行三维操作并输出触觉反馈。在原有单点碰撞算法的基础上，提出了使用多个中介代理的多点碰撞算法，避免了虚拟手术工具的手柄插入虚拟器官的不实仿真；通过力反馈设备对头颅骨模型进行选择、移动和旋转，模拟手术中对头颅骨的移动和放置。系统可用于训练医学院学生，也可用于复杂手术的术前规划。 　　关键词：虚拟手术；力反馈；上颌骨骨折复位手术；虚拟现实；碰撞检测 　　中图分类号： TP391.9 文献标志码：A 　　英文摘要 　　Abstract：Based on open source softwares of Computer Haptics， visualizAtion and Interactive in 3D （CHAI 3D） and Open Graphic Library （OpenGL）， a virtual surgical system was designed for reduction of maxillary fracture. The virtual simulation scenario was constructed with real patients CT data. A geomagic force feedback device was used to manipulate the virtual 3D models and output haptic feedback. On the basis of the original single fingerproxy algorithm， a multiproxy collision algorithm was proposed to solve the problem that the tools might stab into the virtual organs during the simulation. In the virtual surgical system， the operator could use the force feedback device to choose， move and rotate the virtual skull model to simulate the movement and placement in real operation. The proposed system can be used to train medical students and for preoperative planning of complicated surgeries. 　　英文关键词 　　Key words：virtual surgery； force feedback； reduction surgery of maxillary fracture； virtual reality；collision detection 　　0 引言 　　上颌骨解剖位置特殊，在遭受到外来的打击时，很容易受到伤害，是面部最容易发生骨折的部位。上颌骨骨折会导致咬合错乱、语言障碍、吞咽困难以及咬合无力等症状。临床上常用上颌骨骨折复位手术对其进行治疗。该手术不仅可用于治疗上颌骨骨折，还在上颌骨发育畸形、移位等疾病中有重要作用，在口腔临床医学中有极大的意义。但由于上颌骨解剖结构复杂[1]，且病人特异性高，该手术对医生的经验技术要求十分严苛。传统的训练方式一般有两种：一种是在塑料材质上对上颌骨模型进行手术仿真，由于材料无法重复使用，导致训练成本很高；另一种是利用只提供视觉仿真而不提供触觉反馈的电脑软件进行训练。两种方法在训练时需要经验丰富的医生加以指导[2]。为了降低训练成本，使训练更加经济、真实，本系统使用Geomagic力反馈设备，设计了针对上颌骨骨折复位术的虚拟手术仿真系统。 　　虚拟手术是指运用虚拟现实技术和力反馈技术，对医学外科手术在视觉和触觉上进行高精度的虚拟仿真，让医生能在手术前对即将施行的手术进行模拟仿真，或者是让医学院学生通过操作虚拟手术系统来得到手术经验的积累和技巧的提高。目前虚拟手术的研究在腹腔镜等内窥镜手术中运用广泛[3]，并且得到了很多医学专家和机构的认可。但是针对颅颌面口腔外科，特别是上颌骨骨折复位手术，进行模拟仿真的虚拟手术系统的设计和研究还有待发展。目前，颅颌面虚拟手术系统的研究主要集中于以下几类：颅颌面3D解剖结构仿真[3]、对颅颌面解剖结构简单