与晶闸管装置传递函数完全一致。.ppt

1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 转速控制的要求和调速指标 开环调速系统及其存在的问题 闭环调速系统的组成及其静特性 开环系统特性和闭环系统特性的关系 反馈控制规律 限流保护——电流截止负反馈 对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： 2. 调速指标 调速范围： 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 图1-23 不同转速下的静差率 4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 而调速范围为 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为nN =1430 r/min，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 1.4.2 开环调速系统及其存在的问题 许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 系统组成 稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： （1）忽略各种非线性因素； （2）忽略控制电源和电位器的内阻。 各环节的稳态关系如下： 闭环系统的稳态结构框图 1.4.4 开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系 如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 比较式（1-36）和式（1-37）不难得出以下的论断： 系统特性比较（续） 闭环系统和开环系统的静差率分别 如果电动机的最高转速都是nmax；而对最低速静差率的要求相同，那么： 系统特性比较（续） 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 把以上四点概括起来，可得下述结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 简单回顾 扰动作用与影响 结论： 反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 3. 系统的精度依赖于给定和反馈检测精度 给定精度——由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。 检测精度——反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定了系统输出精度。 1.4.6 限流保护——电流截止负反馈 问题的提出： 起动的冲击电流 闭环调速系统突加给定起动的冲击电流 ? 解决办法： 电枢串电阻起动； 引入电流截止负反馈； 本节主要讨论如何采用电流截止负反馈来限制起动电流。 1. 电流截止负反馈 当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 3. 静特性方程与特性曲线 由图1-31可写出该系统两段静特性的方程式。 当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式（1-35）相同，现重写于下 当 Id ? Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（1-41）中，令 n = 0，得 一般 Kp Ks Rs R，因此 作业 习题： p. 50： 1-3(s2-11) 要求： 1. 按时交作业，过期不改； 2. 书写认真，文字整齐，抄题目； 3. 数据精确到小数点后两位； 4. 不会做可以空着，不需要抄袭； 5. 可以几人讨论后一起答题，作业本上注明。 Kp Ks ?