《第8章GPS数据处理》教学课件.ppt

第8章 GPS测量数据处理 8.1 概述 1、数据处理的任务 2、数据处理的理论基础 3、数据处理的流程 4、软件介绍 8.2 基线解算 1.基线解算的原理 (1)基线解算原理：相对定位 直接解算基线向量 最小二乘法解算 (2)考虑整周模糊度？？ 模糊度解算的意义 2.基线解算的流程 3.周跳的探测与应对方法 周跳探测方法 高次差/多项式拟合 Geometry-free组合 其它特别的方法 应对方法 修复 标记，引入新的模糊度参数 基线解算的双差数学模型* 函数模型 双差观测值 观测方程（简化） 随机模型 模糊度问题（双差）① 整周未知数的确定的方法 伪距法 多普勒法（消去法） 走走停停法（Stop and Go） 参数法（搜索法） 经典方法 FARA LAMBDA ... 4. 基线解算的软件操作流程 软件操作流程图 （1）基线解算 基线解算结果的内容① 解的类型（三差解，双差解，固定解，浮动解等） 不同系统下的输入、输出坐标 接收机的相关信息（如序列号等） 坐标分量估值的标准偏差 所有坐标参数（包括整周未知数参数等），的相关矩阵或方差-协方差阵 卫星几何形状的信息（如RDOP值等） 信号跟踪记录（数据记录时间、卫星、通道、信号质量等） 基线解算结果的内容② 数据删除率，采样率，数据剔除准则 星历内容综述，健康标志信息 进行的数据预处理措施（如对流层模型） 观测值改正数（残差Residual） 结果统计检验结果 整周未知数的确定结果 解的质量综述 （2）质量评定 （3）质量改善 基线解算结果的作用 是后续数据处理的观测值（GPS基线向量网平差的观测值） 为进行基线向量解算结果质量控制提供素依据 5. 基线解算阶段的质量控制 5.1 概述① 基线解算阶段质量控制的目的 为后续的数据处理分析提供合格的基线向量结果。 基线解算阶段质量控制的内容 质量评定 通过一系列的指标，对基线向量结果的质量进行评估，发现质量差（不合格的基线）。 质量改善 通过数据处理手段，提高基线向量结果的质量。 概述② 衡量基线向量结果质量的方法 原则 全面性：多角度、多方面：精度、可靠性 科学性：具有严格的理论根据 可操作性：易于使用 指导性：对工作具有指导作用 评定指标 相对指标 – 无法确切判定质量合格与否 半相对半绝对指标 – 可确切判定质量是否不合格，却无法确切判定质量是否合格 绝对指标 – 可确切判定质量合格与否 5.2 相对质量指标① 单位权方差因子 定义 实质 又称为参考因子 一定程度地反映了观测值质量的优劣 相对质量指标② 观测值的RMS 定义： 观测值残差的均方根（Root Mean Square） 实质 反映了观测值与参数估值间的符合程度 一定程度地反映了观测值质量的优劣 一般认为，RMS越小越好 相对质量指标③ 数据删除率 定义：在基线解算时，如果观测值的改正数大于某一个阈值时，则认为该观测值含有粗差，则需要将其删除。被删除观测值的数量与观测值的总数的比值，就是所谓的数据删除率。 实质：数据删除率从某一方面反映出了GPS原始观测值的质量。数据删除率越高，说明观测值的质量越差。 相对质量指标④ RATIO 定义 实质 反映了所确定出的整周未知数参数的可靠性，该值总大于等于1，值越大，可靠性越高。 这一指标取决于多种因素，既与观测值的质量有关，也与观测条件的好坏有关。 相对质量指标⑤ RDOP 定义：所谓RDOP值指的是在基线解算时待定参数的协因数阵的迹（ ）的平方根，即 RDOP值的大小与基线位置和卫星在空间中的几何分布及运行轨迹（即观测条件）有关，当基线位置确定后，RDOP值就只与观测条件有关了，而观测条件又是时间的函数，因此，实际上对与某条基线向量来讲， 其RDOP值的大小与观测时间段有关。 实质：RDOP表明了GPS卫星的状态对相对定位的影响，即取决于观测条件的好坏，它不受观测值质量好坏的影响。 半相对半绝对质量指标 同步环闭合差 定义 由同步观测基线所组成的闭合环的闭合差。 特点： 理论上：由于同步观测基线间具有一定的内在联系，同步环闭合差在理论上应总是为0。 实践中：只要数学模型正确、数据处理无误，即使观测值质量不好，同步环闭合差将非常小。 实质： 若同步环闭合差超限，则说明组成同步环的基线中至少存在一条基线向量是错误的 若同步环闭合差没有超限，还不能说明组成同步环的所有基线在质量上均合格。 绝对质量指标① 异步环闭合差 定义 由相互独立的基线所组成的闭合环的闭合差。 实质 异步环闭合差满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量的质量是合格的。 当异步环闭合差不满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量中至少有一条基线向量的质量不合格。 要确定出哪些基线向量的质量