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注塑机注射速度控制研究现状与发展综述 　　摘要：对近年来注塑机注射速度控制方法进行研究，典型的控制方法可以分为传统控制方法、自适应控制方法、智能控制方法。阐述各种方法的研究现状、应用成果及其优缺点。注射速度是整个注射过程中非常关键的控制变量。最后对注射速度控制的发展做展望。 　　关键词：注塑机；注射过程；注射速度；自适应控制；智能控制 　　中图分类号：TP23 文献标识码：A 　　1引言 　　注塑机具有一次成型外形复杂、尺寸精确或带有金属嵌件的塑料制品能力，被广泛应用于国防、机电、汽车、交通运输等以及人们日常生活的各个领域。在塑料工业迅速发展的今天，注塑机不论在数量上或者品种上都占有重要地位。注塑成型是典型的间歇性重复生产过程。一次循环过程大致可以分为四个阶段：预塑、注射、保压、冷却。为得到准确、一致性高的制品，必须对每个阶段的关键变量行进控制。预塑阶段的关键变量有螺杆转速、螺杆背压、料筒温度、熔化物温度。注射阶段主要关键变量是注射压力和注射速度。保压阶段关键变量是保压压力、保压时间、模腔的压力等。冷却阶段关键变量有冷却时间，模具温度等。Pandeli-dis和Agrawal指出在整个注射过程中注射速度控制非常的关键。准确注射速度控制保证熔体表面流速近似常数，熔体的流动速度决定模腔内的分子的排列取向、内部应力，能消除制品出现欠注、放射纹、接合纹、表面光泽不亮、烧焦、和溢边等缺陷，提高制品质量。注射速度具有非线性、时变、强耦合、等特性，其控制难度大。很多学者对其做了大量的研究，至今注射速度控制仍是注塑机控制的研究热点之一。 　　2注射速度控制研究现状 　　2.1传统注射速度控制方法 　　Hunkar给出了注射速度曲线设置的参考准则。对于注塑速度控制系统的数学模型，Davis在Thayer对典型伺服阀特性研究的基础上提出了一个注射速度的传递函数模型。Wang等人将Davis和Thayer的研究结合在一起，提出了一个4阶动态模型描述伺服阀开度和注射速度之间的关系，但是这一模型仅进行了对空注射的实验验证，而对空注射与实际对模具进行注射是有着相当大的区别。另一方面，Fara发现注射速度对于阀门的响应相当迅速，在其研究中，假设两者之间的关系是线性的。以上这些研究均认为注射速度对于注射阀门开度响应是线性的，而忽略了熔体在喷嘴、浇口和模腔内流动时所造成的非线性和随注射进行而递增的阻力所引起的时变特性。基于Wang的模型，Pandelidis和Agrawal对注射速度的控制进行了一系列的仿真研究，他们提出了在注射速度上使用最优预估控制，用Wang的模型进行了仿真实验，并发现该控制器在与传统的PID控制器比较时显示出更优良的控制性能。在他们的研究工作中，没有进行实际的注射速度控制实验；同时，由于使用固定参数的线性模型，注射速度的非线性特性也再一次被忽略了。Huang et al等人将预测控制应用到注射速度控制中，同时分析了系统的闭环控制的特性，但都是基于注塑成型过程线性的数学模型。Dubay和Han等人提出了在注射速度上使用多模型预测控制（MMPC），能处理注射速度的非线性特性。在实际150吨的注塑机上进行注射速度单步阶跃开环（SCOL）与注射速度多步阶跃开环（MCOL）实验，证明该控制方法的有效性。王?吹热颂岢隽俗⑸渌俣鹊姆窍咝栽げ饪刂疲?并对注射过程进行了LPV非线性建模，该方法能够有效的跟踪设定值。 　　2.2自适应注射速度控制方法 　　注射速度的非线性、时变、强耦合、大滞后等特性，使传统的控制算法很难满足控制要求。Pande-lidis和Agrawal，Zhang等人提出了注射速度的自适应控制器，结果表明该控制器对设定值有良好的跟踪性能，但Zhang中没有描述该控制方法详细的设计过程和相应的理论分析。在此基础上K.K.Tan提出将自适应结合滑模控制用于注射速度控制。基于注射阶段详细的机理非线性模型，首次采用多项式逼近简化数学模型，避开了系统模型中的高阶分量，得到了比较理想的仿真结果。其仿真结果是建立在线性假设的基础上，其实用价值受到限制。Yang提出在注射速度控制上使用非线性自适应控制。采用反步设计法，在控制器设计中没有考虑注射螺杆加速度信号。仿真结果表明该控制器能够很好的跟踪设定的速度曲线，但算法使用非线性的机理模型需要很多注塑机的基本参数，建模困难。 　　Yi Yang和Furong Gao提出自校正的自适应控制器用于注射速度控制，极点配置设计自校正控制器，针对不同的注射条件下，都有很好的控制效果，缺点是系统模型出现不匹配时非常敏感。为了克服这个问题，YiYang和Furong Gao进一步提出基于广义预测自适应控制器，通过在正雄的注塑机上的实验，广义预测自适应控制器对模型不匹配时具有更强的鲁棒性和更好的跟踪性