种SWARM单体机器人的设计与实现.PDFVIP

2013年2月 15日 现代电子技术 Jan．2013 第36卷第4期 ModernElectronicsTechnique Vol|36No．4 一 种SWARM单体机器人的设计与实现 刘 斌 1s刘永会 ．刘 磊 (1．泛亚汽车技术中心有限公司，上海 201201；2．大庆油田装备制造集团，黑龙江 大庆 163411； 3．上海理工大学，上海 200093) 摘 要：介绍了一种SWARM机器人的单体设计与实现。为实现SWARM机器人的批量制造、单体多功能的 目的；在此 首先采用 了模块化设计方法；用CAN总线实现 了主嵌入式CPU与各模块MCU的连接 ，形成 了多CPU的控制体系结构 ；主嵌 入式软件采用 了基于数据池 的多线程软件架构，模块微控器使用 了基于消息伺服 的多任务操作程序 。通过机器人单机调 试 ，获得了稳定的机器人单体控制结果。该机器人系统具有结构紧凑、易于批量生产、单体功能可伸缩的特性。 关键词：SWARM机器人；系统 自治；系统分析与集成；机器人设计 中图分类号：TN911-34 文献标识码 ：A 文章编号：1004—373X(2013)04．0085．04 Designand implementationofindividualrobotinSW ARM robot LIU Bin ，LIU Yong-hui，LIULei (1．PanAsiaTechnicalAutomotiveCenterCo．，Ltd，Shanghai201201，China； 2．DaqingPetroleum EquipmentManufactureGroupCo．，Ltd，Daqing163411，China；3．UniversityofShanghaiforScienceandTechnology200093．China) Abstract：Thedesign and implementation ofindividualrobotin SWARM robotispresented in thispaper．In orderto realizethemassproduction ofSWARM robotand multifunctionality ofindividualrobot，themodularization design method is used，andtheconnectionof masterembeddedCPU andmoduleMCUsisrealizedbyCAN bustoform multi—CPU controlstruc- ture．Themultithreadedsoftwarearchitecturebasedondatapoolisadoptedinthemasterembeddedsoftware，andthemultitasking operatingprocedurebased onmessageserviceisemployedforthemodulemicrocontroller．A stablerobotindividualcontrolre— sultwasobtainedbytherobotindividualdebugging．Thesystem hascompactstructure，andiseasytomanufactureinmasspro— duction．ItsfunctioniSscalable． Keywords：SWARM robot；system autonomy；system analysisandintegration；robotdesign