机器人基本智能.PDFVIP

05 机器人基本智能：躲避障碍物 08 机器人基本智能 躲避障碍物 智能躲避障碍物 机器人最基本的智能是躲开障碍物（比如走廊里的行人，房间 里的家具）。这一节课，我们会让我们的机器人更加聪明；利 用机器人的距离感应器去检测和躲避障碍物。 1 遇到前方有障碍物就左转躲避。 2 根据前方障碍物所在位置智能 转向，自行判断左转还是右转。 3 前方有障碍物时，减速前进并智能转向。 机器人知识点 学会利用左右轮前进方向不同来造成速度差，实现机器人转向。 1 机器人左右轮转向不同时，可以控制机器人转弯。 左转弯：右轮前进， 左轮后退 右转弯：左轮前进， 右轮后退 可以使用与机器人左右轮速度相关的编程语句来调整 机器人的行驶速度及车轮转向： 数字前的负号 “-” ，表示车轮向后转。即正负符号表 示车轮旋转方向。数字表示车轮转动速度。 此句表示左轮后退，速度为30 ；右轮前进，速度为30。 第一步 机器人前进时，检测到前方有障碍物就立即左转躲避障碍物。 1 使用repeat forever循环语句。 2 在循环语句内嵌套使用 条件判断语句。 3 为自定义变量赋值。设置 “左感应”为机器人左侧感 应器数值， “右感应”为机器人右侧感应器数值： 4 使用判断条件语句，并将距离感应器语句嵌入。 嵌入 5 修改所需参数后，将左右距离条件判断语句组合嵌入 到同一个条件判断语句中。 + 嵌入 这句判断为真的条件是需要同时满足左侧距离感应数 值与右侧距离感应数值都小于40。 6 将组合好的条件判断语句嵌入if语句的判断框内。 7 完成条件判断后，需要执行的语句。 条件判断为真时，机器人保持向前行驶 ： 条件判断为假时，让机器人左轮反向旋转实现左转： 第一步 流程图如下： 第二步 当机器人遇到障碍物时，不再强制左转，而是根据前 方障碍物所在位置智能转向，自行判断左转还是右转。 1 为自定义变量赋值。将检测到的距离感应数据转化为 更好理解的距离概念：表示障碍物与感应器之间的距 离，距离越远，数值越大；距离越近，数值越小。 2 因数据变量意义的改变，需要相应将判断条件做出修 改： 这句判断为真的条件是需要同时满足障碍物距机器人 的左侧感应器和右侧感应器的距离都大于40。 3 需要再增加一个判断条件——右转弯还是左转弯。形 成有2个条件语句嵌套的形式： 4 右边距离大于左边距离时，说明机器人左前方有障碍 物，需要右转。机器人右转弯时，左侧轮子向前旋转， 右侧轮子向后旋转。左转弯反之。 右转弯 左转弯 第三步 前方有障碍物时，机器人减速前进，同时智能转向。 1 将机器人左右车轮速度数值改成与障碍物距离相关的动 态数值。 左轮：