工业机器人现场编程-局部子程序和全局子程序的使用-课件.pptxVIP

局部子程序和全局子程序的使用;主要内容;局部子程序;（3）局部子程序位于主程序之后，使用句法为DEF name_unterprogramm （）开头并以END结束子程序。;2. 运行局部子程序 局部子程序的运行具有如下特点： （1）局部子程序运行完后，会跳回到调出子程序后面的第一个指令。 （2）一个主程序中，最多可相互嵌入20个子程序。;（3）局部子程序的点坐标数据存在于所属的主程序的DAT列表中，可以用于整个主程序文件。 （4）用RETURN可以结束子程序，并跳回到调用该子程序的主程序模块中。;3. 创建局部子程序的步骤 （1）将用户切换到“专家”模式。 （2）选中程序SRC文件并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。 （3）单击“编辑”下的下拉菜单“显示”，选择“DEF行”，使DEF行显示出来。 （4）将光标定位到END行下方。 （5）通过DEF、程序名称和括号指定要调用的子程序。 ;（6）通过END??命令结束子程序。 （7）用回车键确认，之后会在主程序和子程序之间插入一条横线，此时，可以接着对主程序和子程序进行编辑。 （8）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。;全局子程序;2.运行全局子程序 全局子程序的运行特点： （1）子程序运行完后，跳回到调出自称序后面的第一个指令。 （2）最多可相互嵌入20个子程序。 ;（3）子程序点坐标保存在各个所属的DAT列表中，并且仅供相关程序使用。 （4）用RETURN可结束子程序，并由此跳回到先前调用该子程序的程序模块中。 ;3. 创建全局子程序的操作步骤 （1）将用户切换到“专家”模式。 （2）新建主程序。 （3）新建子程序。 （4）选中主程序模块MY_PROG的SRC文件，并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。 （5）添加子程序的名称和括号，完成子程序的添加。 （6）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。 ;总结