双臂机器人本体结构和关键功能部件研制研究.docVIP

双臂机器人本体结构和关键功能部件研制研究 　　摘要：双臂机器人在工业领域显示了广阔的应用前景，本体结构及关键功能部件是双臂机器人能够实现高速化、高载荷化、高精度化，满足其静力学及动力学特性要求的基础与前提。本文分析了双臂机器人本体结构生产、一体化关节、末端执行器、装配与精度测试的发展，提出了需突破的关键技术，为技术发展提供了发展方向。 　　Abstract： This project analyses the status quo and research findings of manufacturing the body structures of dual-arm robots which have a very promising application prospect in industry， and argues the body structures and the key functional units would satisfy the requirements of featuring both of the robots dynamics and statics， thus underpinning the functioning of robots with full speed， maximum load and precision. With the detailed demonstration of the latest development of the robot integrated joints， end-effectors， assemblage and precision test， a proposal of making an important breakthrough in key technology is put forward， indicating the future know-how direction of the dual-arm robot. 　　关键词：双臂机器人；本体；功能部件 　　Key words： dual-arm robot；body structures；functional units 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2016）06-0251-03 　　0 引言 　　《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》明确提出“十二五”期间我国将把工业、服务机器人作为战略新兴产业予以重点扶持。从考量一个国家自动化水平的量化指标“机器人密度”来看，目前世界机器人密度的均值为51，中国仅为15，日本和韩国分别是中国的20倍和19倍，巨大的差距意味着无限发展潜力和增长空间。中国工业机器人市场表现强劲，市场容量不断扩大，中国已成为世界上机器人需求增长率最高的国家之一，近年总数达到7万台左右，同比大增51%，而美德等国的增长比例均在40%以下，预计2016年中国的工业机器人销量将成为全球第一。 　　研制双臂冗余自由度和智能化的机器人是下一代工业机器人发展的必然趋势，符合国家及江苏省“十二五”关于发展高端工业机器人的规划。双臂机器人本体结构包括机身、腕部、手部机体结构和机械传动系统，是机器人的支承基础，决定了机器人工作的平稳性和精确性。目前与国外企业相比，我国机器人制造公司在技术上的软肋主要表现在电机技术、加工工艺两方面。国内机器人的关键零部件如减速机、末端执行器等制造技术不达标，加工工艺方面的差距在于，国内厂商的制造工艺、精密加工与热处理工艺、精密装配工艺等不过关，从而会直接影响工业机器人的控制精度。都要靠国外进口，这样也增加了（机器人）成本，削弱了价格竞争力。 　　1 双臂机器人科技创新发展 　　1.1 双臂机器人本体结构生产 　　双臂机器人与焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人等，都属于工业机器人范畴。目前，双臂机器人在国外发展较快，而国内发展缓慢，尤其是机器人本体及关键功能部件的结构制造工艺、装配工艺尚未有成熟技术，严重影响了其产业化应用的潜力。 　　双臂机器人本体结构轻量化制造对机器人性能影响很大，进行低成本制造工艺、热处理工艺、精密装配工艺等方面的研究是非常必要的。普通工业机器人，其本体结构多采用铸铁类材料，而具有复杂双臂协调功能机器人的本体结构多采用高性能铝硅合金类材料。单件生产时，采用铸造铝合金，铸态下材料力学性能低，抗拉强度在200N/mm2以下，塑性伸长率在2-6%，硬度也低于HB60，不能满足双臂机器人的高速运动工作要求，再考虑切削加工性，所以铸铝采用热处理方法提高综合性能。大量生产时采用挤压、锻压成形。铝型材热处理是机器人本体结构的主